ubuntu18.04 qt ros开发环境搭建及运用

1 ROS安装

  （２）我使用的是ROS Melodic，安装参考官方网站：（http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu）；

2 QtCreator安装

  下载地址：（https://download.qt.io/archive/）；可以选择较新的版本进行安装，博主下载的是qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run。
  下载的run文件不一定具有可执行权限， 可以执行如下命令开启执行权限（以64位安装包为例）。

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

然后双击.run文件直接图形界面安装。博主选择的是默认文件夹安装，目标文件夹为/home/libo/Qt5.14.2。
  然后需要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。
  打开terminal，输入下面的命令：

gedit ~/.local/share/applications/org.qt-project.qtcreator.desktop

这条命令将打开org.qt-project.qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/libo/Qt5.14.2/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

  修改 Exec 变量一行，中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/libo/Qt5.14.2/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。如果打开的文件是空，则表示没有找到org.qt-project.qtcreator.desktop文件，可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个路径下用 ls qt 命令找找看。

3 Qt Creator Plug-in插件安装

  安装参考官方网站：（https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure）。当该网站经常打不开，可以从该链接（https://download.youkuaiyun.com/download/qq_29923461/20721678）直接下载。
  同样，下载的run文件不一定具有可执行权限， 可以执行如下命令开启执行权限：

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

  双击该程序后就可以执行安装过程：

  设置安装位置，默认 /home目录下：

  勾选Qt Creator ：

  勾选接受许可协议：

  开始安装：

至此，ROS和Qt的环境就搭建好了。在终端输入如下命令就可以开始使用了：

qtcreator-ros