Roar冷颜的博客

PCD文件的读取以及可视化  在开发激光雷达相应算法的时候，经常需要生成或者读取pcd点云文件，因此本文主要编写了一个简单的读取pcd点云文件的功能包，并且能够实现可视化。【源代码】#include <iostream>#include <ros/package.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/cloud_

基于ROS和Qt开发环境实现点云数据的实时可视化１ 简介２ 前提条件３ 功能实现１）创建头文件２）编写源文件３）主函数４）配置CMakeLists.txt文件５）编译运行功能包１ 简介  本文利用可视化应用程序RViz的可视化小部件编写应用程序，来实现点云数据（PointCloud2类型）的实时可视化。２ 前提条件  （１）Ubuntu开发环境，我使用的是Ubuntu18.04；  （２）安装有ROS开发环境，我使用的是ROS Melodic，安装参考官方网站：（http://wiki.ros.o

Ubuntu环境下LAS数据格式与PCD数据格式的转换1 介绍２ 源文件代码３ 在Ubuntu环境下使用遇到的问题４ 解决办法1）安装boost库2）安装liblas库５ 运行功能包1 介绍  LAS是一种用于激光雷达数据交换的已发布标准文件格式，它保留与激光雷达数据有关的特定信息。每个LAS文件都在页眉块中包含激光雷达测量的元数据，然后是所记录的每个激光雷达脉冲的所有记录。每个 LAS 文件的页眉部分都保留有激光雷达测量本身的属性信息：数据范围、飞行日期、飞行时间、点记录数、返回的点数、使用的所有数据