诺-优快云博客

原创 PCL报错集——error 2664 无法将参数 1 从“std::shared_ptr”转换为“const boost::shared_ptr＜const pcl::PointRepresentat

PCL报错集——error 2664 无法将参数 1 从“std::shared_ptr”转换为“const boost::shared_ptr<const pcl::PointRepresentat在用PCL1.8跑连续多幅点云配准的代码时。在配准函数的非线性ICP代码中存在报错： // 配准 pcl::IterativeClosestPointNonLinear<PointNormalT, PointNormalT> reg; // 非线性LM-ICP配准 reg.set

2022-05-22 21:28:11 2300 1

原创 CloudCompare 可视化——Scale Filed

文章目录前言一、CloudCompare介绍二、使用步骤1.导入点云2. 修改颜色1)选中点云2）设置颜色> 效果：可以看到点云被设置为单一颜色3）设置颜色——设置以坐标轴为标尺渐变颜色>效果：点云点的颜色随z轴变化而渐变4）设置颜色——两点云的距离为尺度> 效果三、标尺 Scalar Filed1. 标尺介绍 SF display params2. 修改标尺1）在color scale处调整标尺样式2) 修改跳变step大小即将标尺划为多少份颜色2. 新建标尺1) relative

2022-03-23 14:42:59 12414 18

原创初识PCL

目录初始PCL一、PCL点云库简介二、PCL官网怎么看1. Doc 文档查询2. Tutorials 教程3. Advanced 进阶4. Downloads 下载5. GSoc 20206. About 关于三、下期预告——pcl的github主页里啥都有？初始PCL一、PCL点云库简介 PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征

2021-06-04 20:02:43 870

原创 PCL中的VTK可视化

目录前言VTK中成像原理直接导入点云测试如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入前言又咸鱼了一年，先废话一下——接触3D视觉应该有一年了，虽然划水的时间占多，但耳濡目染杂七杂八还是学到了不少，虽然2D图像处理都还没学透彻，但还是被推着继续在3D这根“更高维

2021-01-21 17:49:55 5847 1

原创 ubuntu18.04下利用QT搭建ROS GUI交互界面

ubuntu18.04下利用QT搭建ROS GUI交互界面这篇介绍在ubuntu上搭建ROS的ui界面，把前面挖的坑填下~还是因为一些博客介绍的比较早，一些情况不适用自己，因此自己去看了并总结一下，发个小白使用教程 !!安装Qt+rqt_ros_plugin 及基础使用开发步骤本篇博客借鉴了很多其他优秀博主的内容，工程代码借鉴创客智造的来讲，主要介绍怎么使用qt来搭建并运行自己的内容。创客制造教程教程代码1.新建工作空间打开终端新建文件夹mkdir -p ~/ui_ws/src

2020-07-18 18:26:12 3533 6

原创【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（五）---预处理之滤波

【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（五）—预处理之滤波最近在做pipeline的细化工作，看过我前面博客的应该知道官方教程给的程序，预处理部分就只有个uniform_sample均匀采样，处理后的点就是Key_points关键点，属实太官方。对于不同用途和类别的点云，由于相机产生的各种误差（误点），理所应当以不同的方式来进行处理、修建点云。由此，这节以滤波为主题，介绍几个常用...

2020-04-14 18:35:19 2562 1

原创 Ubuntu18.04下 Qt+rqt_ros_plugin的使用（多图警告）

为什么要用QT？因为总用gedit去写ros代码实在效率太低！（vs code听说也能用ros）……且使用QT可做将ros节点加入UI界面，做交互很方便。之前有看过别人写的加ppa去下载，修改环境变量什么什么，发现复杂不说，对我的情况并不适用，甚至有些目录都找不到。以下是我自己安装并使用的过程：（我的运行环境：新装不久的 ubuntu18.04 LST参考：官方安装教程Levi-Arms...

2020-03-20 23:28:15 3236 7

原创【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（四）---Hough voting详解

#【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（四）—Hough voting详解

2020-03-20 17:37:02 6045 18

原创双系统win10+ubuntu18.04走过的坑：找不到无线适配器

双系统win10+ubuntu18.04走过的坑最近入手了Huawei新出的matebook14 2020款，16g内存好像还是挺香的。自带win10正版，隔天便迫不及待想要装上双系统跑起ubuntu，结果折腾了一周，不会就百度也顶不住新鲜坑，还是建议用bing.com或者上外网google找解决方案。还好经过不断调教问题都解决了双系统配置思路清华镜像文件下载双系统安装及删除通过上面两...

2020-03-06 22:41:19 1728

原创【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（三）---SHOT算子略解

【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理这一部分打算详细介绍内部算法原理—

2020-02-22 20:15:43 3097 1

原创【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（二）

【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理直接进入正题，上接讲到PCL官网的有物体识别相关的教程，那就直接剖析这个recognition识别教程，看看是不是我们所需要的内容。进入Recognition栏中的3D Object Recognition based on Correspondence Grouping，因为效果图确实是我们想要的。3D Object Recogniti...

2020-02-11 15:11:39 4089 10

原创【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（一）

【毕设题目学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理转眼来到毕业季，又恰逢武汉疫情，实在家里闲的慌，便开始着手毕设的题目废话不多说，闲的时候，我将陆续写写博客，来记录关于该课题的一些学习记录，分享过程中遇到的那些坑，也欢迎能够相互交流学习。首先，我大致说一下我的毕设题目，主要任务就是用PCL点云库进行点云处理，通过如几何特征的方式（不限）（毕竟现在应用方面基于几何特征是主流，不过深度学习势...

2020-02-07 10:58:28 2398 1

qq_39139736的博客