robomimic基础教程（二）——安装测试

目录

一、基础要求

二、安装流程

1.  创建基础环境

2. 安装pytorch

3. 安装robomimic（推荐使用源码安装）

三、程序测试

1. 安装simulators

2. 测试安装

四、运行问题解决办法

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一、基础要求

1. Linux

2. Python = 3.8.0

3. conda

不会安装环境就参考我的UMI中基础环境部分

二、安装流程

1.  创建基础环境

创建环境

conda create -n robomimic python=3.8.0

激活环境

conda activate robomimic

2. 安装pytorch

conda install pytorch==2.0.0 torchvision==0.15.1 -c pytorch

如果报错：PackagesNotfoundError: The following packages are not available from current channels，则更改指令更换源下载

conda install pytorch==2.0.0 torchvision==0.15.1 torchaudio==2.0.0 -c pytorch -c conda-forge

3. 安装robomimic（推荐使用源码安装）

在github上下载源码，在robomimic-master文件夹中打开终端并安装

pip install -e .

三、程序测试

1. 安装simulators

可以选择robosuite或者D4RL，推荐源码安装

建议安装目前的最新版本robosuite v1.4.1，更多细节参考robosuite专题内容

在github上下载源码，在robosuite-master文件夹中打开终端并安装

pip install -r requirements.txt

2. 测试安装

在robosuite-master文件夹中打开终端

运行一个快速调试(虚拟)训练循环，测试robomimic是否正确安装：

python examples/train_bc_rnn.py --debug

发现开始训练

可以进行进一步测试，进入tests文件夹运行：

bash test.sh

四、运行问题解决办法

在测试examples中其他程序时，比如train_bc_rnn.py

python examples/train_bc_rnn.py --debug

会报错：

Exception ignored in: <function EGLGLContext.__del__ at 0x713f6df7e160>
Traceback (most recent call last):
  File "/home/yejiangchen/software/robosuite-master/robosuite/renderers/context/egl_context.py", line 155, in __del__
    self.free()
  File "/home/yejiangchen/software/robosuite-master/robosuite/renderers/context/egl_context.py", line 149, in free
    EGL.eglMakeCurrent(EGL_DISPLAY, EGL.EGL_NO_SURFACE, EGL.EGL_NO_SURFACE, EGL.EGL_NO_CONTEXT)
  File "src/errorchecker.pyx", line 58, in OpenGL_accelerate.errorchecker._ErrorChecker.glCheckError
OpenGL.raw.EGL._errors.EGLError: EGLError(
    err = EGL_NOT_INITIALIZED,
    baseOperation = eglMakeCurrent,
    cArguments = (
        <OpenGL._opaque.EGLDisplay_pointer object at 0x713f54bb0740>,
        <OpenGL._opaque.EGLSurface_pointer object at 0x713f7f2fba40>,
        <OpenGL._opaque.EGLSurface_pointer object at 0x713f7f2fba40>,
        <OpenGL._opaque.EGLContext_pointer object at 0x713f7f2fbdc0>,
    ),
    result = 0
)

这是因为mujoco版本兼容问题！安装老版本即可解决，不安装也不会影响后续使用，所以自便。