微分变换构造雅可比逆解

微分变换构造雅可比逆解
注意：雅可比矩阵的构造和逆解的解算，此处只是理论，还需联系实际学习实验。
机器人微分运动原理：
1)机器人运动链中某一连杆对于固定系的位姿为T（T当前），经过微运动后该杆对固定系的位姿变为T+dT（T目标），若这个微运动是相对于固定系进行的，总可以用微小的平移和旋转来表示，即

T目*T-1=Trans(dx,dy,dz)*Rot(k,dθ)*T*T-