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RSS订阅原创 移动机器人路径规划（势力场法matlab）
吸引力是一个向量，指向目标位置。可以通过计算目标位置与机器当前位置的差值来得到：吸引力 = 吸引力常数 × (目标位置 - 机器人当前位置)
2025-02-19 23:36:49
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原创 机器人直线插补速度规划
机器人直线插补速度规划是指在机器人运动轨迹中沿直线路径实现平滑运动的过程，目的是优化机器人的运动速度以提高效率，同时确保运动的安全性和精确性。它主要用于确保机器人沿着预定路径进行平稳的运动，同时满足速度和加速度的限制，避免剧烈的机械冲击，提高运动效率和精度。速度规划的目标是控制机器人在直线插补过程中的速度，使得机器人在运动过程中既能保证高效，又能避免过大的加速度和过冲。等加速度规划的优点在于，过程中的加速度是恒定的，比较容易控制，且机器人的运动相对平稳。分段加速度与恒速规划是另一种常见的速度规划方法。
2025-02-19 19:52:47
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原创 机器人关节空间轨迹规划（matlab）
通过控制加速度和减速度，生成平滑的运动轨迹，通常分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段。：是一种通用的曲线表示方法，可以灵活地控制曲线的形状，适合于生成复杂的轨迹。：通过控制起始和结束的速度、加速度，能够生成平滑的轨迹。：通过状态空间的离散化，利用最优控制理论来求解最优轨迹，适用于复杂环境中的路径规划。：利用强化学习算法，通过与环境的交互学习生成轨迹，适用于复杂动态环境中的路径规划。：考虑机器人的动力学特性，生成符合机器人动力学约束的轨迹。通过控制起始和结束的速度、加速度，能够生成平滑的轨迹。
2025-02-19 17:24:35
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原创 机器人逆运动学（迭代法雅可比矩阵）
机器人逆运动学（Inverse Kinematics，IK）是机器人学和计算机图形学中的一项重要技术，主要用于求解机器人末端执行器（如机械手或者机器人手臂）在三维空间中达到特定位置和姿态所需的各个关节角度。逆运动学的任务是给定机器人末端执行器的目标位置和姿态，计算出满足这一要求的关节角度。机器人逆运动学是研究如何根据已知的末端状态（如末端位置和姿态）推算出控制机器人的关节指令的一门技术。它与正运动学相反，正运动学则是通过传感器数据计算机器人末端的位置和动作，而逆运动学则是从末端状态倒推回关节的控制指令。
2025-02-18 21:56:00
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原创 机器人逆运动学（matlab代码几何法）
机器人逆运动学是机器人学中的一个重要概念，主要用于确定机器人每个关节的角度，以实现其末端执行器达到特定的目标位置和姿态。与正运动学相反，正运动学关注从起始位置规划出一条路径到达终点，而逆运动学则是对这一过程的逆向操作。逆运动学的核心在于将机器人终点的状态（如位置、速度和姿态）转换为初始状态下的控制指令。这一过程需要解决机器人的运动约束问题，确保反推出的动作是可行的，并且符合机械设计的限制。由于机械臂工作时的运动轨迹通常在笛卡尔儿空间规划，而实际可控制的变量是各个关节的量，因此逆运动学问题更令人感兴趣。
2025-02-17 23:00:16
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原创 机器人正运动学（matlab仿真实现）
机器人正运动学（Forward Kinematics）是机器人学中的一个重要概念，主要用于计算机器人末端执行器（例如机械手、夹爪等）在给定一组关节角度下的位置和姿态。正运动学的基本任务是从关节参数（例如关节角度或位移）推导出末端执行器在空间中的位置和方向。
2025-02-17 13:33:03
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原创 arduino uno开发板搭配SP2手柄控制舵机
这是摇杆的定义，我们知道PS2手柄的两个摇杆分别有X轴和Y轴两个轴，我们通过PS2手柄的模拟值进行判断，使其能够达到相应的效果，LX,LY就是左边摇杆的两个轴，RX,RY就是右边摇杆的两个轴。而在代码中模拟值小于10就是左边摇杆向上推，这个模拟值的定义是与我们的库函数有关的，你说为什么小于10就是向上推，这就是库函数中定义好的，你也可以修改。我们大多数时候使用PS2手柄只需要简略的了解他的原理，PS2手柄原理的文章很多，更多的是要去看封装的函数，或者是我们导入的函数库，去学习我们应该如何调参。
2024-07-26 20:52:34
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空空如也
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