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本文对比四篇论文：Gaussian Splatting SLAM、SplaTAM、Gaussian-SLAM和GS-SLAM的异同点。

Gaussian Splatting源码解读补充的第三部分，包括反向传播。

Gaussian Splatting源码解读补充的第二部分，包括相机、CUDA基础知识和前向传播等。

本文基于@gwpscut的文章《学习笔记之——3D Gaussian Splatting源码解读》，对Gaussian Splatting的代码进行了更加详细的解读。本文是第一部分，包括球谐的简介和高斯场景GaussianModel类的解读。

在上一篇文章中我们介绍了在两个照相机像平面共面的情况下如何计算深度：深度与景物在图片中的位移成反比。这篇文章我们讨论更一般的情形，像平面不必共面，甚至不必平行。假设两个相机的内参（intrinsics）都是标定（calibrate）过的。

我们需要考虑三个坐标系：1. 世界坐标系；2. 相机坐标系；3. 图像坐标系。

想要拍一张相片，直接拿胶片对着景物肯定是不行的，因为物体的每一点发出的光线都会到达胶片上的每一点，从而导致胶片上的影像非常模糊，甚至什么都看不出来。因此，我们想建立景物和胶片一一对应的关系，就必须让景物的每一点只有一束光线到达胶片上的一点（其实是很小的区域）。为了达到这个目的，我们就必须用一个隔板把其他多余的光挡住（图中的barrier），只允许其中一束光通过，也就是隔板上的孔（aperture）。