46、探索RoboCup混合现实联盟的技术世界

探索RoboCup混合现实联盟的技术世界

1. 硬件设备介绍

在RoboCup混合现实联盟的系统中，有着一系列精心设计的硬件设备，它们共同构成了整个系统的基础。
- 微型机器人 ：控制器除了IrDA收发器外，没有配备其他传感器、执行器或专业硬件。ARM处理器和AVR处理器的大部分引脚可通过80针顶部连接器使用，这使得能够轻松堆叠外设板，扩展机器人功能。ARM处理器具有高性能32位架构，支持众多功能，如麦克风和扬声器、micro - SD卡、无线以太网等。它通过SPI接口控制AVR微控制器。
|处理器|特点|
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|ARM处理器|32位架构，有周期间隔和实时定时器、62个I/O线、内置通信接口等，支持多种功能|
|AVR处理器|受ARM微控制器通过SPI接口控制|

• 配件
  • 电池充电器 ：由一个平台组成，可同时为六个倒置的机器人充电。每个机器人有两个190 mA h的锂离子聚合物电池，能支持至少4小时连续运行。电池在连接微控制器时为串联，连接充电器时为并联充电。
  • 红外发射器 ：包含USB - 串口芯片转换器、IrDA调制器和FET放大器电路。数据从计算机通过USB端口发送，转换为短脉冲通过四个角落的高功率红外LED发射。场地周围的反射墙可扩大信号覆盖范围，避免遮挡。
  • 固件上传接口板 ：用于小机器人的编程和调试，可使用全尺寸标准连接器。通过跳线