11、机器人领域目标跟踪与规划技术研究

机器人领域目标跟踪与规划技术研究

在机器人技术的发展中，目标跟踪和规划是两个至关重要的领域。目标跟踪技术能够让机器人准确地识别和追踪目标物体，而规划技术则帮助机器人在复杂环境中制定合理的行动方案。下面将分别介绍旋转台测试中的目标跟踪以及RoboCup物流联盟中的规划技术评估。

旋转台测试中的目标跟踪

在目标跟踪任务中，为了全面评估跟踪器的性能，我们采用了多种常用的评估指标，这些指标来自经典指标、CLEAR MOT指标和ID分数。具体指标如下：
- MOTA(↑) ：多目标跟踪准确率，数值越高表示跟踪的准确性越好。
- MOTP(↓) ：多目标跟踪精度，数值越低表示精度越高。
- IDF1(↑) ：跟踪器以相同ID跟踪同一物体的最长持续时间能力，数值越高越好。
- TP(↑) ：正确检测的数量。
- FP(↓) ：错误检测的数量。
- FN(↓) ：漏检的数量。
- IDSW(↓) ：ID切换的次数。
- MT(↑) ：与真实值重叠至少80%序列的轨迹。
- PT ：与真实值重叠20% - 80%序列的轨迹。
- ML(↓) ：与真实值重叠最多20%序列的轨迹。
- t(↓) ：yo