32、混合与增强现实系统追踪及沉浸式混合现实体验创作

混合与增强现实系统追踪及沉浸式混合现实体验创作

1. 混合与增强现实系统追踪

在混合与增强现实系统中，追踪校准是关键环节，主要有以下两种方法：
- 同时测量法 ：对同一实体（如指向设备）进行同时测量，并确保具有相同时间戳。将两次测量数据直接输入校准模式，一个空间关系图（SRG）即可描述整个校准过程。这可能需要并行运行两个追踪系统，若追踪器硬件未同步，可能需用插值法平衡时间戳。采用此方法，可进行在线增量参数估计。
- 精确重现测量法 ：依次使用两个不同追踪系统进行相应测量（如空间中的一组点），整个校准步骤需两个SRG。第一个SRG汇总追踪方式A的测量列表并存储在文件中，第二个SRG通过校准读取模式从文件获取测量数据，并结合追踪方式B的测量数据进行实际校准。此方法不太适用于前两种记录测量的方式，因为精确重现物体完整轨迹较难，除非有机器人辅助，所以通常需手动获取相应测量对。

这两种方法可由收集连续、离散或用户触发数据流的元模式组合而成，还能与执行数学校准或配准算法的模式灵活结合。Trackman和Ubitrack提供了灵活的运行环境，可将不同数据收集程序与数学算法按需捆绑，快速确定追踪环境中物体和/或传感器间的静态关系。增强现实工程师可结合追踪环境描述（SRG和DFG）配置工作完成此任务，必要时还可在日常使用中重新确定静态空间关系。

1.1 追踪环境在线分析工具

Trackman直接实例化数据流的功能不仅用于配准步骤，还用于实时评估应用数据流，以及将不同方案与可信参考进行比较。在追踪环境日常使用中运行Trackman时，它可通过发出关于空间关系的应用推送接收器请求，持