6、PSP Toolbox与Pixhawk硬件系统的使用指南

PSP Toolbox与Pixhawk硬件系统的使用指南

1. PSP Toolbox概述

PSP Toolbox在相关开发中起着重要作用，它能够从Simulink设计的控制算法生成C/C++代码，并生成独立线程“px4_simulink_app”与其他模块并行运行。其代码生成和部署的完整流程如下：
1. 代码生成 ：PSP toolbox从Simulink设计的控制算法生成C/C++代码。
2. 模块生成 ：将得到的算法代码导入PX4源代码，生成独立于其他模块的“px4_simulink_app”。
3. 代码编译 ：PSP toolbox调用编译工具链（Win10WSL、Msys2或Cygwin）将所有代码编译成“.px4”的PX4固件文件。
4. 固件上传 ：将得到的固件文件上传到Pixhawk硬件，之后Pixhawk自动驾驶仪就能执行带有生成算法代码的PX4软件。

为避免PX4软件中的原生模块与生成的“px4_simulink_app”模块对同一硬件输出进行操作而产生读写冲突，在一键安装脚本中，已屏蔽了PX4原生模块的硬件输出访问代码。

此外，生成的Simulink代码还可用于替换PX4软件的部分原生模块（如传感器、滤波器、姿态控制器等），不过需要手动修改PX4软件代码以屏蔽相应原生模块的输出接口。以替换滤波器模块为例，具体步骤如下：
1. 打开“Firmware\ src\modules\ekf2\ekf2_main.cpp”文件（对应扩展卡尔曼滤波器模块的代码）。