笔记 ： ICE-BA Incremental, Consistent and Efficient Bundle Adjustment

      ICE-BA 是2018年CVPR文章，源码github上可以下载。这篇文章主要介绍了在Bundle Adjustment 方面的创新工作，包括增量式BA，相对边缘化以及快速Local BA。这篇文章也实现了一个完整的vi-slam，从代码看是支持的双目摄像头，有前端跟踪和后端优化。前端跟踪部分，首先通过IMU的旋转积分值R，在跟踪时会用到R。后端就是Local BA 和Global BA，还包括一个相对边缘化操作。作者说，此方法较传统BA方法快2~10倍，并且性能并没有明显损失。

 

IBA(Incremental Bundle Adjustment)

    使用增量方法，实现快速构建舒尔补矩阵；

 

 

LBA(Local Bundle Adjustment )

       在local BA 部分，把长观测进行有overlap的拆分成多个子观测，从而实现在构建构建更稀疏的H矩阵，可以在求矩阵逆时更快。在利用子观测构建矩阵后，利用舒尔补先求出相机的位姿，然后再解出点的位置。子观测如下图所示：

步骤如下：

1. 首先利用子观测构建矩阵[Ax=b]:

1. 利用舒尔补，先去掉点的块得到新的矩阵(g2o里较marginlize)，