Roby

转载 java读取mp3文件

JMF实际上是Java的一个类包。JMF 2.1.1技术提供了先进的媒体处理能力，从而扩展了Java平台的功能。这些功能包括：媒体捕获、压缩、流转、回放，以及对各种主要媒体形式和编码的支 持，如M-JPEG、H.263、MP3、RTP/RTSP (实时传送协议和实时流转协议)、Macromedias Flash、IBM的HotMedia和Beatniks的Rich Media Format (RMF)等。JMF 2.1.1还支持广受欢迎的媒体类型，如Quicktime、Microsofts AVI和MPEG

原创 为什么很多js文件的变量函数都是 abcd这样的字母？

这是uglify的结果。一般用baigulp或者grunt来compile js 的时du候都会添加相关的uglify应用（例如gulp-uglify）。zhiuglify 就是把空格删除把变量和函数名替换成a,b,c,d等等网上应dao该有反编译的应用（当然只能把空格还原，文件格式还原，变量和函数名称是无法还原的除非你有当初uglify时候生成的map文件）。一般的开源第三方代码都会有uglify之后和之前的两个版本（你可以在本地调试的时候加载uglify之前的）。很多第三方uglify之后

原创 Leading Others Starts With Managing Yourself

Gary BradtIf you can’t manage yourself, you don’t have a prayer of effectively leading anyone else.For instance, let’s say it’s been a stressful week, and a day at the beach sounds like the perfect...

转载 linux freeswitch 下载,编译安装

转自https://blog.youkuaiyun.com/PKU1254/article/details/811097741 使用yum命令行安装yum install -y http://files.freeswitch.org/freeswitch-release-1-6.noarch.rpm epel-releaseyum install -y git alsa-lib-dev...

原创 python 批量缩放处理文件夹下的.JPG图像

命令为 ./this_file_name.py  your_image_folder scale_number#! /usr/bin/python# -*- coding: UTF-8 -*-import argparsefrom PIL import Imageimport glob, os, shutilif __name__ == "__main__": par...

转载 anaconda中 conda 常用命令

 * 使用$anaconda-navigator 可以打开anaconda * conda --version 查看conda版本 * 推荐使用VS code开发 * # 创建一个名为py37的环境，指定Python版本是3.7   $ conda create -n py37 python=3.7   $ conda create --name py37 python=3.7   ...

原创 Docker Hub

https://hub.docker.com/docker hub 和github类似 拥有海量代码的网站。docker pull 可以将hub上代码加载到本地。使用docker环境的好处是不会受到本地机器上库环境影响，或者影响本地库环境。...

原创 将kitti中的时间文件生成EuRoC格式data.csv的代码

#!/usr/bin/python# -*- coding: UTF-8 -*-print "generating kitti data csv..."import time, sys, os, fnmatch, csvfrom ros import rosbagimport roslibimport rospyimport numpy as nproslib.load_man...

转载 Opengl函数解释

1.glAccum--操作在多重缓冲区中进行;2.glAlphaFunc--指定Alpha测试函数;3.glBegin--开始操纵一组点进行画图;4.glBitmap--再设备上画一指定属性的位图文件;5.glBlendFunc--指定象素的算法;6.glCallList-- 执行一个显示列表;7.glCallLists-- 执行一组显示列表;8.glClear--在视口内清除指定参数的缓冲值;9...

原创 Ubuntu 16.04 安装 google tensorflow -----pip命令

中文帮助网站 http://wiki.jikexueyuan.com/project/tensorflow-zh/安装过程, 这里ubuntu 16.04推荐使用pip， python 2.7.12sudo apt-get install python-pip python-dev 在安装时会有可能会出现错误 pip 的模块不正确，也就是python-pip与自己安装的pip冲突了，...

原创 SLAM++ 增量式BA优化库

incSLAM++是3DV 2017最佳论文，源文件网址 https://sourceforge.net/p/slam-plus-plus/wiki/Home/ incSLAM++有两个创新点：一是增量式Schur补更新。如果delta更新是稀疏的，则采用增量式Schur补来求解非线性最小二乘问题，即增量式BA问题，会缩短计算时间。求解不同关键帧之间的位姿和每帧上的点即求解增量式BA（解不是全局的...

原创 VINS-mono 解析 生成用于回环检测的字典文件

VINS回环检测使用的是FAST（Features from Accelerated Segment Test）特征点检测，并利用BRIEF描述子存储特征。挑选了两个实时性较好的检测和描述。BRIEF提供了一种计算二值串的捷径，而并不需要去计算一个类似于SIFT的特征描述子。采用这样的组合，是因为基于处理器和内存的限制，为保证实时性要求。常见的字典库主要有DBoW2 DBoW3 fBoW等。写程序...

原创 baidu boteye 相机

原创 VINS-mono 位姿图 重利用测试

在前一篇博文里介绍了VINS-mono pose_graph reuse功能的使用，这里接着贴出一些延伸的测试，并进行一些探讨。延伸测试一般来说，加载地图是进行非GPS定位必要的一步。这里根据新的VINS公开的代码，以EuRoC的MH_01_为例，贴上rviz的效果图。在不加载地图的情况下，使能回环检测，得到无地图情况下的位姿估计如下图。图中绿色为估计的位姿图路径，红色的为真值。加载上一次的存储好...

原创 VINS-mono 解析 新特征

在17.12.29，VINS更新了代码加入了新的特征，包括map merge( 地图合并), pose-graph reuse(位姿图重利用), online temporal calibration function(在线时间校准函数), and support rolling shutter camera(支持卷帘快门相机)。论文见https://arxiv.org/abs/1803.0154...

原创 OKVIS VIO 解析 1 初始化

      OKVIS利用IMU读数初始化位姿。首先检测IMU第一帧数据是不是在第一帧图像之前，如果不是则舍弃掉这帧图像。然后在一定的时间段内(从0到第一帧图像时间+0.02后)并且假设静止，这时位移增量为0，角度增量则为这个时间段加速度平均归一化后的值于重力归一化值之间的夹角，从而获得初始位姿。  这里认为初始位姿即为第一帧图像采集时相机的位姿，可以用来帮助检测描述特征点。之后可以用来作为匹配时...