兮语飞扬

Optimization： SLAM图优化ICE-BA (CVPR 2018)        Deep Learning (特征点检测、匹配)LIFT: Learned Invariant Feature Transform (2016) SuperPoint: Self Supervised Interest Point Detection and Descripti...

      ICE-BA 是2018年CVPR文章，源码github上可以下载。这篇文章主要介绍了在Bundle Adjustment 方面的创新工作，包括增量式BA，相对边缘化以及快速Local BA。这篇文章也实现了一个完整的vi-slam，从代码看是支持的双目摄像头，有前端跟踪和后端优化。前端跟踪部分，首先通过IMU的旋转积分值R，在跟踪时会用到R。后端就是Local BA 和Global ...

                                                             LIFT: Learned Invariant Feature Transform     该文介绍了一种深度学习框架，并实现了图像特征点检测、方向估计和描述符提取，其中每一个部分都是基于卷积神经网络CNNs实现，采用了空间转换层来修正图像块得到特征点检测和方向估计。同时，...

                                           SuperPoint: Self Supervised Interest Point Detection and Description        2018年magicLeap发表了一篇文章，基于自监督训练的特征点检测和描述符提取方法，又是一个深度学习用于特征点提取和匹配的方法，与16年的LIFT相比，具...