21、迈向并行图灵机模型

迈向并行图灵机模型

现有并行图灵机研究

1936 年,艾伦·图灵发明了图灵机(TM),其顺序程序执行模型影响了顺序计算机的编程模型。1979 年,Hemmerling 首次尝试提出并行计算图灵模型,该模型由多个在共享图灵带上工作的有限状态机组成。

1984 年,Wiederman 对 Hemmerling 的模型进行了推广。Wiederman 的并行图灵机有一条无限长的磁带,与顺序图灵机类似,但可能有多个处理单元(PU),即多个读写头。每个处理单元的工作方式类似于单个顺序图灵机,可以独立地从磁带上读取输入并将输出写回磁带。

顺序图灵机和 Wiederman 并行图灵机在状态转换上有所不同。在顺序图灵机中,如果有限状态机(FSM)的状态 S 有多个对应相同输入的后继状态 {S1, S2, …},从 S 进行的转换将非确定性地选择其中一个状态作为下一个状态并进行相应转换。而在 Wiederman 的图灵机模型中,状态 S 会同时向一组状态 {S1, S2, …} 进行转换。

Wiederman 的模型从单个处理单元开始,当一个正在运行的处理单元遇到有多个后继状态且输入相同的状态时,FSM 会动态利用并行性,即处理单元会复制自身,为每个可能的转换分配一个处理单元并执行操作。不过,该模型似乎假设所有处理单元同步运行,为避免严重冲突(如两个内存操作同时发生且至少有一个是写操作)可能会使用额外的等待状态。若允许处理单元异步操作,则可能会出现严重冲突,如写操作与读操作的顺序重排。

目前关于并行图灵机的研究现状并不乐观。已发表的相关工作较少,现有的并行图灵机提案在架构描述中仍使用磁带作为存储模型。在并行计算领域,对于寻找一个被广泛接受的并行图灵机模型及相应

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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