FastDDS（7）DDS层

        eProsima Fast DDS公开了两个不同的API，以在不同级别与通信服务交互。主要API是数据分发服务（DDS）数据中心发布订阅（DCPS）平台独立模型（PIM）API，简称DDS DCPS PIM，由Fast DDS遵循的数据分发服务1.4版规范定义。本节旨在解释Fast DDS下此API的主要特性和使用模式，并对其分为五个模块进行深入解释：

• Core核心：它定义了由其他模块细化的抽象类和接口。它还提供了服务质量（QoS）定义，以及对与中间件的基于通知的交互样式的支持。
• Fomain域：它包含充当服务入口点的DomainParticipant类，以及许多类的工厂。DomainParticipant还充当构成服务的其他对象的容器。
• Publisher发布者：它描述了发布端使用的类，包括Publisher和DataWriter类，以及PublisherListener和DataWriterListener接口。
• Subscriber订阅者：它描述了订阅端使用的类，包括Subscriber和DataReader类，以及SubscriberListener和DataReaderListener接口。
• Topic主题：它描述了用于定义通信主题和数据类型的类，包括Topic和TopicDescription类，以及TypeSupport和TopicListener接口。

Core核心

此模块定义其他模块将使用的基础结构类和类型。它包含实体类、QoS策略和状态的定义。

• Entity实体：实体