实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译

最新推荐文章于 2025-05-12 16:43:57 发布
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分类专栏： OpenDDS拓展开发指南 文章标签： RTPS DDS
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/dds_csit/category_9816012.html
本文档翻译了Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification的2.2版本，详细介绍了RTPS参与者的概念，以及平台无关模型（PIM）的组成部分，旨在促进不同DDS实现之间的互操作性。

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DDS-RTPS 实时发布订阅协议 DDS互操作协议规范(Version 2.1)
01-30
实时发布订阅（RTPS）协议源于工业自动化，并得到了作为实时工业以太网套件IEC-PAS-62030的一部分的IEC。这是一项经现场验证的技术，目前部署在全球数千个工业设备中。 本规范定义了消息格式、解释和使用场景，这些场景是使用RTPS协议的应用程序交换的所有消息的基础。
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04-28 2817
8.3.6 RTPS Header 如第8.3.3节所述，每个RTPS消息必须以Header开头。 8.3.6.1目的 Header用于将消息标识为属于RTPS协议，以标识所使用的RTPS协议的版本，并提供适用于消息中包含的子消息的上下文信息。 8.3.6.2内容 构成Header结构的元素在第8.3.3.1节中描述。只有在协议的主要版本也发生变化时，才能更改Header的结构。 8.3.6.3有...
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数据分发服务DDS及实时发布订阅协议RTPS-DDS互操作协议规范下载
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01-09
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DDS互操作性实时发布-订阅线协议V2.2规范
DDS互操作性线协议，特别是RTPS（Real-Time Publish-Subscribe）协议，是DDS规范的一部分，用于确保DDS系统中的数据能够在不同厂商的产品之间有效传输。RTPS被设计用于优化实时数据发布和订阅通信，在网络中传输数据...
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如果你是机器人领域的学者，那一定听说过ROS1和ROS2，但这两个有什么区别呢？ROS1作为一个通信中间件，在两两节点建立TCP/UDP连接之前，通过发布者和订阅者通过xmlRPC和master进行数据交换和查询，待匹配到相同的需求（topic）时，Master向订阅者提供发布者的地址和信息，然后两者再通过xmlRPC进行建立TCP/UDP的连接。但是，在ROS1在工业领域并不能满足实时、安全、认证、可靠。所以在ROS2中引入了FastDDS网络协议。
RTPS技术规范（DDS）
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一文了解DDS实时传输协议及其消息格式
usstmiracle的博客
12-15 1126
其中协议字段用于标识消息属于RTPS消息，全局唯一标识符前缀被消息中所有子消息共用，表示所属的参与者。本文主要分享了DDS RTPS层的背景、基本的概念及RTPS消息的类型，实际中，RTPS还包括了实体及其交互行为、自动发现等内容，未来我们将会持续展开相应的技术与应用分享，欢迎持续关注公众号！不同子消息在组成上的差异主要体现在三个方面，即子消息标志、子消息长度、子消息元素组合。根据子消息与RTPS实体的关系及对消息接收器的影响，分为实体子消息和解释器子消息两大类，常用的RTPS子消息可细分如下表1所示。
实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_003
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关键字：OMG，RTPS，DDS The Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 2014 8.平台无关模型（PIM） 8.1 引言 本节定义了RTPS协议的平台无关模型（PIM）。后续小节将PIM映射到各种平...
DDS(Date-Distribution Service)协议解读和测试解决方案
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