实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_010

最新推荐文章于 2025-06-18 14:44:34 发布

DDS数据分发服务

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分类专栏： RTPS规范

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本文详细介绍了RTPS（实时发布订阅协议）Header的用途、内容、有效性和对接收方状态的影响，以及RTPS Submessages的类型，包括Data、DataFrag、Heartbeat等，探讨它们在DDS（数据分发服务）中的作用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

8.3.6 RTPS Header

如第8.3.3节所述，每个RTPS消息必须以Header开头。

8.3.6.1目的

Header用于将消息标识为属于RTPS协议，以标识所使用的RTPS协议的版本，并提供适用于消息中包含的子消息的上下文信息。

8.3.6.2内容

构成Header结构的元素在第8.3.3.1节中描述。只有在协议的主要版本也发生变化时，才能更改Header的结构。

8.3.6.3有效性

如果满足以下任何条件，则Header无效：

消息所包含的八位字节数少于包含完整标头的八位字节数。所需数量由PSM定义。
其协议值与PROTOCOL_RTPS的值不匹配。
主要协议版本大于实现支持的主要协议版本。

8.3.6.4接收方状态的变化

接收器的初始状态在8.3.4节中描述。本节介绍新消息的标头如何影响Receiver的状态。

8.3.6.5 逻辑解释

无。

8.3.7 RTPS Submessages

RTPS协议版本2.1定义了几种Submessages。它们分为两组：实体 - 子消息和解释器 - 子消息。实体子消息以RTPS实体为目标。解释器子消息修改RTPS接收器状态并提供有助于处理后续实体子消息的上下文。

实体子消息是：

Data：包含有关应用程序日期对象的值的信息。数据子消息由Writer（NO_KEY Writer或WITH_KEY Writer）发送给Reader（NO_KEY Reader或WITH_KEY Reader）。
DataFrag：等效于Data，但仅包含新值的一部分（一个或多个片段）。允许将数据作为多个片段传输，以克服传输消息大小限制。
Heartbeat：描述Writer中可用的信息。心跳消息由Writer（NO_KEY Writer或WITH_KEY Writer）发送到一个或多个Reader（NO_KEY Reader或WITH_KEY Reader）。
HeartbeatFrag：对于分片数据，描述Writer中可用的片段。 HeartbeatFrag消息由Writer（NO_KEY Writer或WITH_KEY Writer）发送到一个或多个Reader（NO_KEY Reader或WITH_KEY Reader）。
Gap：描述与Reader不再相关的信息。Gap消息由Writer发送给一个或多个Reader。
AckNack：向Writer提供有关Reader状态的信息。AckNack消息由Reader发送给一个或多个Writer。
NackFrag：向Writer提供有关Reader状态的信息，更具体地说，描述了Reader仍然缺少哪些片段。NackFrag消息由Reader发送给一个或多个Writer。
解释器子消息：
InfoSource：提供有关后续实体子消息来源的信息。该Submessage主要用于转发RTPS子消息。这在当前的规范中没有讨论。
InfoDestination：提供有关后续实体子消息的最终目的地的信息。该Submessage主要用于转发RTPS子消息。这在当前的规范中没有讨论。
InfoReply：提供有关在何处回复后续子消息中显示的实体的信息。
InfoTimestamp：为后续实体子消息提供源时间戳。
Pad：用于在内存对齐需要时为消息添加填充。

图8-13 – RTPS Submessage