实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_009

本文详细介绍了RTPS（实时发布订阅协议）的子消息元素，包括GuidPrefix、EntityId、VendorId、ProtocolVersion、SequenceNumber、SequenceNumberSet和FragmentNumber等关键概念，阐述了它们在DDS（数据分发服务）中的作用和结构，帮助理解RTPS协议的版本和互操作性。

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关键字：OMG，RTPS，DDS

The Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 2014

8.3.5 RTPS SubmessageElements

每个RTPS消息包含可变数量的RTPS子消息。每个RTPS Submessage依次由一组名为SubmessageElements的预定义原子构建块构建。RTPS 2.1定义以下Submessage元素：GuidPrefix，EntityId，SequenceNumber，SequenceNumberSet，FragmentNumber，FragmentNumberSet，VendorId，ProtocolVersion，LocatorList，Timestamp，Count，SerializedData和ParameterList。

在这里插入图片描述

图 8-12 - RTPS SubmessageElements

8.3.5.1 GuidPrefix和EntityId

这些SubmessageElements用于封装Submessages中GUID_t（在第8.2.4.1节中定义）的GuidPrefix_t和EntityId_t部分。

表8.17 - GuidPrefix SubmessageElement的结构
在这里插入图片描述

表8-18 - GuidPrefix SubmessageElement的结构

在这里插入图片描述

8.3.5.2 VendorId

VendorId标识实现RTPS协议的中间件的供应商，并允许该供应商添加协议的特定扩展。供应商ID不是指包含DDS中间件的设备或产品的供应商。
表8.18 - GuidPrefix SubmessageElement的结构
在这里插入图片描述
协议保留以下值：

VENDORID_UNKNOWN

其他值必须由OMG分配。

8.3.5.3 ProtocolVersion

ProtocolVersion定义了RTPS协议的版本。

表8.20 - ProtocolVersion SubmessageElement的结构

在这里插入图片描述

RTPS协议版本2.1定义了以下特殊值：

PROTOCOLVERSION_1_0
PROTOCOLVERSION_1_1
PROTOCOLVERSION_2_0
PROTOCOLVERSION_2_1
PROTOCOLVERSION

8.3.5.4 SequenceNumber

序列号是64位有符号整数，可以取以下范围内的值：-2 ^ 63 <= N <= 2 ^ 63-1。选择64位作为序列号的表示可确保序列号永不包裹。序号从1开始。
表8.21 - SequenceNumber SubmessageElement的结构
在这里插入图片描述
该协议保留以下值：

SEQUENCENUMBER_UNKNOWN

8.3.5.5 SequenceNumberSet

SequenceNumberSet SubmessageElements用作多个消息的一部分，以提供有关某个范围内各个序列号的二进制信息。SequenceNumberSet中表示的序列号被限制为属于范围不大于256的区间。换句话说，有效的SequenceNumberSet必须验证：

maximum（SequenceNumberSet） - minimum（SequenceNumberSet）<256
minimum（SequenceNumberSet）> = 1

上述限制允许使用以高效且紧凑的位图方式表SequenceNumberSet。SequenceNumberSet SubmessageElements可用于有选择地请求重新发送一组序列号。

表8.22 - SequenceNumberSet SubmessageElement的结构
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8.3.5.6 FragmentNumber

片段号是32位无符号整数，Submessages使用它来识别片段化序列化数据中的特定片段。片段编号从1开始。

表8.23 - FragmentNumber SubmessageElement的结构
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实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_009

关键字：OMG，RTPS，DDS

8.3.5 RTPS SubmessageElements

8.3.5.1 GuidPrefix和EntityId

8.3.5.2 VendorId

8.3.5.3 ProtocolVersion

8.3.5.4 SequenceNumber

8.3.5.5 SequenceNumberSet

8.3.5.6 FragmentNumber

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8.3.5.1 GuidPrefix和EntityId

8.3.5.2 VendorId

8.3.5.3 ProtocolVersion

8.3.5.4 SequenceNumber

8.3.5.5 SequenceNumberSet

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