28、电路分析方法:节点分析与电桥网络

电路分析方法:节点分析与电桥网络

1. 节点分析的一般方法

在电路分析中,节点分析是一种重要的方法。它基于基尔霍夫电流定律(KCL),通过对电路中各节点的电流进行分析,来求解节点电压。

1.1 节点分析的步骤

节点分析的一般步骤如下:
1. 确定节点数量 :明确电路中节点的总数。
2. 选择参考节点 :选取一个节点作为参考节点(通常为地节点,电位为零),并为其余节点标注电压,如 (V_1)、(V_2) 等。
3. 应用基尔霍夫电流定律 :在除参考节点外的每个节点上应用 KCL,假设所有未知电流都流出该节点。
4. 求解节点电压 :解由 KCL 得到的方程组,求出各节点的电压。

1.2 示例分析

下面通过几个示例来详细说明节点分析的过程。

示例 8.19

考虑如图 8.40 所示的电路,应用节点分析求解节点电压 (V_1)。
- 步骤 1 和 2 :该电路有两个节点,将下节点定义为参考节点(电位为零),另一个节点为 (V_1)。
- 步骤 3 :定义 (I_1) 和 (I_2) 流出节点 (V_1),根据 KCL 有 (I = I_1 + I_2)。
- 根据欧姆定律,(I_2=\frac{V_1}{R_2}),(I_1=\frac{V_1 - E}{R_1})。
- 代入 KCL 方程并

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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