59、嵌入式系统实时编程与开发指南

嵌入式系统实时编程与开发指南

1. 实时编程基础

实时编程中，内核对于系统的确定性有着重大影响。为了提升系统的实时性能，可采取以下步骤：
- 启用内核抢占 ：这是改善系统实时性的良好开端。启用内核抢占后，内核能够在更短的时间内响应高优先级任务，减少任务调度的延迟。
- 考虑 PREEMPT_RT 内核补丁 ：若发现系统仍频繁错过截止期限，可考虑使用 PREEMPT_RT 内核补丁。这些补丁能显著降低系统的延迟，但由于它们尚未被纳入主线内核，可能在与特定板卡的供应商内核集成时遇到问题。
- 使用 Ftrace 等工具排查延迟原因 ：可以使用 Ftrace 和类似工具来找出系统延迟的根源。Ftrace 是 Linux 内核中的一个强大的跟踪工具，它可以记录内核中的各种事件，帮助开发者分析系统的运行情况。

2. 嵌入式系统工程师技能要求

嵌入式系统工程师需要具备广泛的技能，包括对硬件的底层知识以及内核与硬件的交互方式。同时，还需要成为优秀的系统工程师，能够配置用户应用程序并对其进行调优，以实现高效运行。在资源有限的硬件上完成这些任务，需要工程师具备出色的成本效益意识，正如“工程师能用一美元完成别人两美元才能完成的工作”所表达的那样。

3. 进一步阅读资源

以下资源提供了本章介绍主题的更多信息：
- 《Hard Real - Time Computing Systems: Predictable Scheduling Algorithms and Applications》by Giorg