4、振动能量转换装置与全向轮移动机器人控制器研究

振动能量转换装置与全向轮移动机器人控制器研究

振动能量转换装置

在振动能量转换装置的研究中，基于相关结果，该装置被设计安装在与悬挂系统平行的前轮上。

1. 测试方法
   • 将制造好的装置安装在车辆选定的安装点上。
   • 评估装置在静止状态下的输出，通过在一定固定振幅和频率下施加外部手动载荷来使前悬挂产生泵动。
   • 让车辆在不同速度的路面上行驶，对装置进行检查。
2. 静止状态测试
   • 测试装置在不同振幅和频率下的性能，记录不同振幅下的端电压。
   • 电压与振幅的关系几乎呈线性，其方程为：$V = 392.7A - 466.6$，其中$V$是装置的端电压，$A$是车轮产生的振动振幅。
   • 在恒定振幅为3.5cm时，电压与振动频率也呈线性关系，方程为：$V = 212.3F + 307.6$，其中$F$是路面的振动频率。
3. 运行状态测试
   • 收集车辆以20、40、60km/h恒定速度行驶时的数据。
   • 结果表明，车辆以不同恒定速度加速时，感应电动势会增加，其线性关系方程为：$V = 1.038S + 6.375$，其中$S$是车辆的恒定速度。

以下是不同测试状态下的参数总结表格：
|测试状态|相关参数|方程|
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