45、脉冲神经网络的基本组合模型

脉冲神经网络的基本组合模型

执行与概率执行

在探讨神经网络的运行机制时,我们先从普通的非概率执行开始,再引入概率因素。

首先,我们需要明确网络“配置”的概念,它描述了所有神经元的当前状态。具体来说,神经网络 $N$ 的配置是该网络中所有神经元的激发模式。以下是几个相关定义:
- 输入配置:输入神经元 $N_{in}$ 的激发模式。
- 输出配置:输出神经元 $N_{out}$ 的激发模式。
- 内部配置:内部神经元 $N_{int}$ 的激发模式。
- 外部配置:输入和输出神经元 $N_{ext}$ 的激发模式。
- 非输入配置:内部和输出神经元 $N_{lc}$ 的激发模式。

我们还定义了配置在 $N$ 的子集上的投影。若 $C$ 是一个配置,$M$ 是 $N$ 的任意子集,那么 $C⌈M$ 是通过将 $C$ 投影到 $M$ 中的神经元而得到的 $M$ 的激发模式。例如,$C⌈N_{in}$ 是 $C$ 在输入神经元上的投影,$C⌈N_{out}$ 是在输出神经元上的投影等。

初始配置是指满足 $C⌈N_{lc} = F_0$ 的配置 $C$,即局部控制神经元的值由给定的初始激发模式指定,而输入神经元的值是任意的,可由网络外部控制,比如可能是另一个网络的输出神经元,或者代表网络的感官输入。

接下来,我们正式定义网络 $N$ 的执行。假设网络以同步轮次运行,$N$ 的执行 $\alpha$ 是一个(有限或无限)的配置序列 $C_0, C_1, \cdots$,其中 $C_0$ 是初始配置。有限执行 $\alpha = C_0, C_1, \cdots, C_t$ 的长度 $length(\a

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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