配置 ros2_control 在Gazebo控制关节运动

最新推荐文章于 2025-09-03 08:53:36 发布

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#机器人

文章介绍了如何在ROS2的Gazebo模拟环境中使用ros2_control来管理关节运动，涉及配置Controllermanager的yaml文件，定义控制器参数和关节，修改XACRO文件添加ros2_control和gazebo标签，并在launch文件中启动相关节点。文章强调了启动顺序的重要性，以及controller_manager的使用。

接上文在ROS2使用Gazebo控制小车，上文控制小车使用的是libgazebo_ros_diff_drive.so这个插件，输入模型的数据就可以对小车进行差速控制。

本文介绍另外一种控制方式ros2_control

1. ros2_control的配置

当我们想要再Gazebo使用ros2_control 来控制关节运动时，需要配置三个地方:

写关于控制器的yaml：

1.1 配置Controller manager

 controller_manager:
 ros__parameters:
     update_rate: 10  # Hz

     ### Controllers available
     joint_state_broadcaster:
     type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

     forward_position_controller:
     type: forward_command_controller/ForwardCommandController

     position_trajectory_controller:
     type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController

1.2. 对我们将要使用的控制器的属性和关节进行定义

 forward_position_controller:
 ros__parameters:
     joints:
     - joint1
     interface_name: position


 position_trajectory_controller:
 ros__parameters:
     joints:
     - joint1

     command_interfaces:
     - position

     state_inter