ROS2中tf 命令行的用法

原创已于 2023-08-02 10:03:31 修改 · 2k 阅读

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于 2023-08-01 12:00:00 首次发布

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本文介绍了在ROS2中使用tf命令行工具，如`rqt_tf_tree`用于查看和刷新TF树，`view_frames`生成PDF解释节点元素，`rostf2_echo`展示参考系与目标系的变换信息。

ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree
使用这个命令下TF 并不是静态的，但它可以被刷新，以显示 TF 树的当前状态。每次需要最新更新时，按下刷新按钮即可
ros2 run tf2_tools view_frames
使用这个命令可以得到环境tf树的PDF，对每个节点中元素释义：
Broadcaster：这是 TF 数据广播器的名称。
average rate:平均发布频率。
Most recent transform:最近的变换编号及其时间。0.0 表示恒定变换或静态变换。
TF buffer: TF 缓冲区存储了多少数据；本例中为 4.93 秒的数据。
ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame]
使用这个命令可以知道从参照系到目标系的平移和旋转。