Chapter-5 结构化道路上的多车协同决策与规划方法

多车协同轨迹决策问题的规模随着$N_V$的增加而迅速增长，很难设计出能够保障完备性和最优性的决策方案，仍然采用序贯决策框架来完成多车协同决策任务，其中针对单一车辆的决策需要chapter-4中的基于采样和DP搜索的方法实现。

在结构化道路上，面向车辆编队协同行驶任务主要包括协同变更车道、协同避让高优先级车辆、协同通过无信号灯交叉路口以及协同汇入车流。

作者认为车辆编队协同通过无信号灯交叉路口的任务足以代表上述四种协同行驶任务，并且以典型且常见的平面十字交叉路口为例构建了面向多智能网联汽车的协同轨迹规划任务模型。