Chapter-3 低速非结构化场景中的多车协同决策与规划方法

原创 已于 2024-04-25 15:15:27 修改 · 1.6k 阅读 · 5 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#自动驾驶 #人工智能

于 2021-11-15 10:48:08 首次发布
本文探讨了低速非结构化场景下多车协同决策规划的挑战，涉及大规模协同轨迹决策的复杂性、维数灾难及解决策略，包括筛选优化方案和序贯决策。作者提出自适应渐进约束初始化方法来应对NLP问题的复杂性。

本章介绍了低速非结构化场景中的多车协同决策规划，作者在此章节中介绍了多车协同决策规划的难点，并给出了一种解决方案。

1. 协同轨迹决策与序贯轨迹决策

多车协同轨迹决策问题规模会随着车队规模的增大而迅速增大，给完备、最优解法的设计造成难以避免的苦难。在多车协同轨迹规划问题中，轨迹决策还额外决定着各智能网联汽车相互之间的绕行方式。与单一车辆的轨迹决策相比，多车协同轨迹决策不等价于各车辆轨迹决策的简单叠加。假设场景中存在非协作障碍物NobsN_{obs}Nobs​个，在对单车进行轨迹决策时有2Nobs2^{N_{obs}}2Nobs​

最低0.47元/天 解锁文章
YOLOv8自动驾驶系统设计 —— 轨迹预测、V2X协同控制、多车协同规划
u010117029的博客
07-24 87
本文提出一套完整的自动驾驶系统技术方案，涵盖轨迹预测、V2X协同控制和多车协同规划三大核心模块。系统采用基于Transformer的轨迹预测模型（Python实现），结合V2X通信协议（支持SAE J2735/IEEE 1609）实现车辆间协同；通过冲突检测算法和博弈论路径协商机制实现多车协同规划，并采用MPC控制器执行控制指令。系统已集成ROS2框架（C++节点），支持TensorRT加速，实测预测精度达0.5米，控制延迟20ms。方案适用于高速公路、城市道路等多种场景，提供完整的GitHub开源项目（含
27、多车辆协同控制与路径规划：MILP与LP方法解析
sand8的博客
07-22 41
本文探讨了多车辆协同控制与路径规划中的关键问题，重点解析了混合整数线性规划（MILP）与线性规划（LP）方法的应用。博文详细分析了防御演练问题的建模与求解过程，讨论了MILP方法的优势与局限性，并提出了改进方向。同时，介绍了基于LP的路径规划方法及其在多车辆资源分配中的潜力。此外，文章还总结了多车辆协同控制在军事和民用领域的应用，并展望了未来发展趋势，包括人工智能融合、分布式协同控制及其他技术的集成。
多车自动驾驶编队与协同控制引领智能物流革命
渡众机器人的博客
06-26 1875
随着科技的不断进步，智能物流正以前所未有的速度和效率改变着我们的生活和工作方式。在这个领域的最前沿，北京渡众机器人科技有限公司的正在为物流行业带来革命性的变革。北京渡众机器人科技有限公司的多车自动驾驶编队技术通过，使得一组车辆能够在没有人工干预的情况下实现协同运行。这种技术不仅提，为企业带来了显著的经济和环境效益。
什么是「多模态协同决策」？它与多传感器融合的关系是什么？知识蒸馏+多模态融合：解锁车联网协同决策新范式
最新发布
嘴巴吃糖了
10-14 783
本文提出多模态协同决策(MMCD)框架，通过知识蒸馏技术解决车联网环境中信息异质性与通信资源有限的矛盾。该框架结合多模态感知与图神经网络实现跨车全局感知，利用教师-学生结构降低通信开销，提升系统在模态缺失情况下的鲁棒性。MMCD不仅提升自动驾驶安全性与效率，还为无人机群、多机器人协作等群体智能系统提供普适性解决方案，推动自动驾驶从"单车智能"向"群体智能"转变。
Chapter-2 低速非结构化场景中的单一车辆决策与规划方法
mpt0816的博客
11-14 2052
本章介绍在低速非结构化场景中的最优化规划问题的构建和决策规划的计算流程。作者着重介绍了最优控制问题的一般形式和数值求解方法，以及使用A*求解初始值。 最优化问题为连续Bolza型问题，通过离散化通过非线性求解器计算。由于初始解既可以提高非线性规划问题的求解效率，又可以避免非线性规划限于局部最优解，因此先使用全局规划方法得到粗糙的轨迹作为决策轨迹，并作为非线性规划的初始解，非线性规划的结果最为最终规划的轨迹。 1. 轨迹规划命题的构建 车辆的轨迹规划任务是指在车辆的起始运动状态与终止时刻运动状态之间计算出满
Chapter-5 结构化道路上的多车协同决策与规划方法
mpt0816的博客
11-19 1922
多车协同轨迹决策问题的规模随着NVN_VNV​的增加而迅速增长，很难设计出能够保障完备性和最优性的决策方案，仍然采用序贯决策框架来完成多车协同决策任务，其中针对单一车辆的决策需要chapter-4中的基于采样和DP搜索的方法实现。 在结构化道路上，面向车辆编队协同行驶任务主要包括协同变更车道、协同避让高优先级车辆、协同通过无信号灯交叉路口以及协同汇入车流。 作者认为车辆编队协同通过无信号灯交叉路口的任务足以代表上述四种协同行驶任务，并且以典型且常见的平面十字交叉路口为例构建了面向多智能网联汽车的协同轨迹.
实际环境中多无人车协同路径规划模型研究
renhongxia1的博客
03-03 4764
源自：系统仿真学报 作者：张国辉 王璇 张雅楠 高昂地面无人车的集群作战运用是当前人工智能与作战指挥交叉领域的热点研究问题。针对实际环境中多无人车无法满足动态威胁条件下的协同路径规划问题，采用全局路径规划算法A-star与局部路径规划算法RL相结合的思路，从感知到行为决策全交互协同的角度开展多无人车协同路径规划模型研究，设计协同作战态势威胁算法、状态与动作空间、奖励函数、势力范围函数；设计协同作战编队构型策略生成及打击路径动态优化子模型，完成基于自主学习的多无人车协同路径规划控制模型构建与求解。
Chapter-1 智能网联汽车概述
mpt0816的博客
11-13 3318
本章节是综述，介绍了《智能网联汽车协同决策与规划技术》的研究内容。 智能决策技术是指融合多传感器信息、根据驾驶需求而进行的控制决策，包括行为预测、任务决策、路径规划、行为决策等多个方面，是自动驾驶汽车的大脑。从空间尺度上，路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划；从时间尺度上，路径规划可以分为静态规划和动态规划，传统路径规划规划已经能够实现实时性不强的动态规划能力，比如躲避拥堵、路线调整等，而自动驾驶需要更加实时性的路径规划能力。行为预测能力成为智能决策技术的重大短板。 从文中表述来看，“静态规划”和
计算机网络期末总结笔记（《计算机网络自顶向下的方法》第七版、考点总结与核心知识）
热门推荐
程序分析爱好者
07-02 1万+
本文排版和主要内容总结于《计算机网络自顶向下方法》，参考论文如下： MANET 中TCP 改进研究综述 TCP协议的拥塞控制策略及改进 互联网端到端拥塞控制研究综述 LS路由算法与DV路由算法的比较 在王老师的严格要求下，计网学得还是认真的，也读了一些论文，最大遗憾就是期末考试太简单，我的分还不高。o(╥﹏╥)o 文章目录本文排版和主要内容总结于《计算机网络自顶向下方法》，参考论文如下：...
多媒体宽带网络的技术要求与现有网络支撑分析
资源摘要信息:"Chapter-4-多媒体宽带网络.pptx"这一文件聚焦于多媒体技术在现代通信网络中的应用与挑战，重点阐述了多媒体通信对网络架构、性能指标及接入方式的综合需求。从标题和描述可以看出，该文档系统性地讲解...
网络体系结构与OSI参考模型详解
资源摘要信息:"Chapter网络体系结构.pptx" 网络体系结构是计算机网络设计与实现的核心概念，它描述了网络通信的层次划分及其功能，确保网络中的设备能够高效、可靠地进行数据传输和通信。在计算机网络中，网络体系...
多车辆编队协作控制
11-12
基于多车辆编队协作控制算法，运用最优控制解决
基于多智能体强化学习的无人车分布式路径规划方法.pdf
08-08
#资源达人分享计划#
面向自动驾驶应用的车联多智能体信息融合协同决策机制研究
Kaikai_Liao的博客
08-26 1019
一.思维导图 本次学习了面向自动驾驶应用的车联多智能体信息融合协同决策机制研究这篇论文，并做出思维导图。 二.参考文献 [1]曹佳钰,冷甦鹏,张科.面向自动驾驶应用的车联多智能体信息融合协同决策机制研究[J/OL].物联网学报:1-9[2020-08-26].https://kns-cnki-net.wvpn.huat.edu.cn/kcms/detail/10.1491.TP.20200817.1225.018.html. ...
协同路径规划
来日可期的博客
10-04 4783
1. 背景介绍 区别与点对点的路径规划，本文讲的协同路径规划的目标是多车协同覆盖扫描一个区域。 从图中容易知道，黑色的栅格代表障碍物，蓝色的小点代表着小车，用不同颜色的线段代表为每个小车规划的路径。 通过上述的讲解，相信已经理解到我所说的协同覆盖扫描一个区域指的是什么了。与上述的情况不一样的是，现在存在一个应用场景，小车随机分布在地图上（有的在目标区域内部，有的则在区域外部），要求给出一个最佳的扫描方案：派出哪几辆车执行扫描任务最佳，给出每个小车的路径。值得注意的是，这个有个隐藏的问题，如果区域外的小车要
速度最快、地图占存最小的非结构化场景SLAM方法：SOS-SLAM
soaring_casia的专栏
01-29 1213
该框架非常适合多智能体场景，能够实现智能体之间的高效通信；且该框架能够在不同季节条件下的具有挑战性的非结构化环境中对齐帧，并且能够检测智能体自身的回环闭合。
什么是协同决策(Collaborative Decision-Making)
01-30 2337
<br />Collaborative Decision-Making，简写为CDM，翻译成协同决策。这是多种决策方式（styles）中的一种新方式，例如，《Decision Making Styles will influence your decisions!》 列举了下面几种决策方式： Collaborative Decision Making Emotional Decision Making Intuitive Decision Making <br />因为决策过程是大脑运行过程，必然
非结构化文件分析的三种场景
产品经理萝卜
04-29 2718
对pdf（或其它非结构化文件）的分析场景可以归纳为以下几种： 全文检索。基于solr或ES搜索引擎组件，对文件内容建立索引，通过关键字对文件进行检索； 结构化分析。把pdf文件内容转换为文本，提取内容中的关键属性，比如，标题、来源等，建立表结构模型支持后续的统计分析。下面是项目中所做的一个案例： 语义分析。在上面结构化分析的基础上更进一步，对其内容进行分词、词性标注、命名实体识别等处...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值