空中无人机和地面无人车协同运输附matlab代码

最新推荐文章于 2024-10-14 09:55:56 发布

原创最新推荐文章于 2024-10-14 09:55:56 发布 · 212 阅读

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#matlab #无人机 #开发语言

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文章介绍了一种分布式多机器人（空中和地面）协作方案，用于在工业区域运输物体。由无人机和操作员引导的一队地面移动机器人按照预定义的队形协调移动，以搬运工具等物品。领导机器人通过无人机和操作员提供的航点避开障碍物，其他跟随机器人使用基于预测的视觉目标跟踪控制器保持与领导机器人的距离和方位。

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。

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⛄ 内容介绍

We present in this paper a decentralized multirobot (aerial and ground) cooperation scheme for objects transportation. A team of ground mobile robots guided by a drone and a human operator moves in a coordinated way keeping a predefined formation in order to carry objects (tools, gas masks,...) in unsafe industrial areas. One ground mobile robot (leader) navigates among obstacles thanks to the waypoints provided by the drone and the human operator. The other ground mobile robots (followers) use a predictive vision based target tracking controller to keep a certain distance and bearing to the leader.

⛄ 部分代码

% 绘图函数

% 将 Simulink 仿真后，导出到工作空间的数据，进行绘制成 3D 图，方便观察

dataBegin = 1;

dataEnd = 300;

% 截取数据

tdata = tout(dataBegin:dataEnd);

LXdata = getdatasamples(XL, (dataBegin:dataEnd));

LYdata = getdatasamples(YL, (dataBegin:dataEnd));

% 绘制关于时间 3D 图

figure(1)

% 所有踪迹

subplot(2,2,1);

plot3(tdata, LXdata, LYdata, 'linewidth',1.5, 'color','red'); hold on

title('All Trajectory');

xlabel('t'); ylabel('x'); zlabel('y');

legend('Leader');

grid on

subplot(2,2,2);

plot3(tdata, LXdata, LYdata, 'linewidth',1.5, 'color','red'); hold on

title('All Trajectory');

xlabel('t'); ylabel('x'); zlabel('y');

legend('Leader');

grid on

subplot(2,2,3);

plot3(tdata, LXdata, LYdata, 'linewidth',1.5, 'color','red'); hold on

title('All Trajectory');

xlabel('t'); ylabel('x'); zlabel('y');

legend('Leader');

grid on

subplot(2,2,4);

plot3(tdata, LXdata, LYdata, 'linewidth',1.5, 'color','red'); hold on

title('All Trajectory');

xlabel('t'); ylabel('x'); zlabel('y');

legend('Leader');

grid on

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] Harik E , Franois Guérin, Guinand F , et al. UAV-UGV Cooperation For Objects Transportation In An Industrial Area[C]// IEEE International Conference on Industrial Technology. IEEE, 2015.