6、自主弹性四旋翼飞行器任务规划平台解析

自主弹性四旋翼飞行器任务规划平台解析

1. 地图层与任务规划层

地图层代表四旋翼飞行器群将运行的地理区域。它与Open Street Map集成，这是一个知名的开源项目，能提供地理数据、地图渲染和美观的地图展示。地图层对于可视化任务期间需要监控的地理点至关重要，这些地理点的确定需参考待监控区域的地理信息。

各层可以有两种使用方式：
- 叠加显示，以提供任务的整体视图。
- 单独查看，以便更专注于任务的特定方面。

用户可以与上下文层和任务层进行交互，这样既能定义任务，也能细化上下文，例如添加新的障碍物。地图层是地理空间数据的静态可视化，可作为任务的参考。这些层有助于隐藏任务的底层细节，方便非专业用户使用。

通过MML（Monitoring Mission Language）模型作为输入，经过QBL（Quadrotor Behaviour Language）模型合成，能生成用QBL指定的模型。此合成步骤还需输入四旋翼飞行器群的配置信息，包括飞行器的特性和数量等。这些信息对于组织任务、根据每个飞行器的传感器、能耗参数等分配特定任务非常重要。

2. 四旋翼行为语言（QBL）

QBL可用于指定两种不同的图表：模式图和行为图，用于表示每个四旋翼飞行器在特定模式下的行为。这些图表受UML活动图的启发，能指定单个飞行器的内部行为以及不同飞行器之间的同步。QBL的动作示例包括：着陆、起飞、悬停、朝向、前往、从传感器读取数据、向地面站发送反馈、与其他飞行器发送/接收通知等。

每个四旋翼飞行器都有不同的模式，用于指定不同的行为方式，每种模式用于描述特定情况下的行为。部分模式及其相关行为可一次性定义，如“回家”模