核心编程6——线程

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线程是进程内部的执行路径,由线程内核对象和堆栈组成。进程是线程的容器,线程在进程的地址空间内执行,共享资源。创建线程使用CreateThread或 BeginThreadEx函数,线程堆栈可以通过链接器/STACK开关控制。线程终止时,资源会被释放,但TerminateThread可能导致异常和资源泄露。每个线程有自己的上下文和CPU寄存器状态,系统调度线程执行代码并处理数据。

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Note 0:
进程实际是由两个组件组成的:一个进程内核对象和一个地址空间.类似地,线程也由两个组件组成:
一个是线程的内核对象,操作系统用它管理线程.内核对象还是系统用来存放线程统计信息的地方.
一个线程堆栈,用于维护线程执行时所需的所有函数参数和局部变量.
Note 1:
进程是有惰性的.进程从来不执行任何东西,它只是一个线程的容器.线程必然是在某个进程的上下文中创建的,而且会在这个进程内部"终其一生".这意味着线程要在其进程的地址空间内执行代码和处理数据.此外,这些线程还共享内核对象句柄,因为句柄表是针对每一个进程的,而不是针对每一个线程.相较于线程,进程所使用的系统资源更多.其原因在于地址空间.为一个进程创建一个虚拟的地址空间需要大量系统资源.系统中会发生大量的记录活动,而这需要用到大量内存.而且,由于.exe和.dll文件要加载到一个地址空间,所以还需要用到文件资源

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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