24、工业自动化中AGV与机器人的碰撞避免及轨迹优化策略

工业自动化中AGV与机器人的碰撞避免及轨迹优化策略

在工业自动化领域，AGV（自动导引车）和机器人的应用日益广泛。然而，它们在运行过程中可能会发生碰撞，这不仅会影响生产效率，还可能导致设备损坏。因此，有效的碰撞避免和轨迹优化策略至关重要。

AGV碰撞避免策略

AGV在运行过程中，可能会遇到各种碰撞情况。为了避免碰撞，可采用以下几种策略：
1. 路径交叉与优先级 ：当两个AGV的路径交叉时，可通过设置优先级来决定哪个AGV先通过。例如，agent 1由于优先级较高，会在agent 2之前通过顶点n，如下面的mermaid流程图所示：

graph LR
    A[AGV1和AGV2路径交叉] --> B{判断优先级}
    B -- AGV1优先级高 --> C[AGV1先通过顶点n]
    B -- AGV2优先级高 --> D[AGV2先通过顶点n]

2. 启动时间调整 ：根据每个AGV的速度v和距离d，计算其到达顶点n的时间。然后，通过调整特定任务的启动时间，使AGV在其他AGV到达顶点n之前或之后通过，从而避免碰撞。具体操作步骤如下：
   • 确定每个AGV的路径和速度。
   • 计算每个AGV到达顶点n的时间。
   • 根据计算结果，调整AGV的启动时间。
3. 速度调整 ：基于计算出的到达顶