AGV导航的A*算法模型

A*算法中使用PriorityQueue来管理待探索节点的集合，根据每个节点的f分数（g分数+启发式估计）进行排序。这样可以确保每次总是从开放集中选择f分数最低的节点进行探索，这是A*算法的核心思想之一。

基于A*算法的路径查找器，适用于在网格地图上寻找从起点到终点的最佳路径。以下是对其主要组成部分的解释：

using Common;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;

namespace Kernel
{
    public static class PathFinder
    {
        private static GridMap _map = new GridMap(width: 100, height: 100); // 假设地图尺寸

        public static List<Point> AStar(Point start, Point end, List<Point> avoidPoints = null)
        {
            // 转换 avoidPoints 为 Node 列表
            var avoidNodes = avoidPoints?
                .Select(p => _map.GetNode(p.X, p.Y))