自定义ros消息 vector

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本文介绍了如何在ROS环境中创建并发布自定义消息。首先在ROS包中创建msg文件夹，定义消息结构，然后更新cmakeLists.txt和package.xml文件。完成配置后，通过catkin_make编译，最后引入头文件即可实现自定义消息的发送。

    最近楼主遇到一个问题，如何发布自定义消息结构的ros消息，前一篇文章已经成功将c++工程转移到ros环境中，今天我们来试着发送自定义ros消息吧！

    1、我在ros程序包中新建一个msg文件夹，用于存储msg消息相关定义，之后便可把相关ros消息结构写在该文件夹下

    

 2、配置cmakelists

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
add_message_files(  
  FILES  
  #Num.msg  
  #carOdom.msg
  translational.msg
  imu.msg
  mcs.msg
)
generate_messages(  DEPENDENCIES   std_msgs)

3、package.xml文件中要保证有下面的几行    

  # package.xml
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

4、此时，catkin_make之后便可以发送自定义ros消息了，介绍下使用方法：

   a、加入必要

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