ubuntu下如何将工程转移到ros环境下

       最近遇到一个问题，需要将一个c++工程转移到ros环境下。本人经常遇到的一种情况是通过export命令将本地加入ros环境，但这种方法每次打开终端都要重新使用export命令，比较麻烦。楼主这里采用将整个c++工程转移到ros工作空间的方法。具体步骤如下所示：

       1、首先创建1个ros程序包，这个程序包相当于普通的c++工程的工程名：      

  cd ~/catkin_ws/src
  catkin_create_pkg 工程名 std_msgs rospy roscpp  （在这里我用的工程名字为multicol_slam）

      此时，会自动生成package.xml和CMakeLists.txt这2个文件。

       2、将原先c++工程的include、src、thirdparty、config、example、build.sh等文件直接拷贝进入新建的ros程序包。对于thirdparty，里面需要编译的文件我们要重新编译。

        3、其次，我们需要修改下ros程序包中的cmakelists.txt.在这里我选择的做法时吧原先c++程序包的cmakelists。txt中的大多数内容拷贝进入先建的cmakelists。txt。拷贝的过程中，需要注意以下几个地方：

        a、工程名称采用ros程序包的工程名字

        b、对include、src、thirdparty,config,example文件的处理可以直接吧