ros机器人导航仿真问题汇总

问题1

发布导航目标点之后机器人到达不了导航目标点。

解决方案：

在move_base加载导航路径规划参数时，如默认使用的是TrajectoryPlannerROS路径规划器。在base_local_planner_params.yaml 文件中有目标公差参数

xy_goal_tolerance: 0.1

yaw_goal_tolerance: 0.05

将其改成自己能接受的误差就行。

问题2

全局路径规划的路径最短路径是一条直线，然而全局路径规划出来的路径确不是一条直线。

解决方案：

可能小车受到障碍物信息的影响,或者换一个算法试试

问题3 

使用dwa局部路径规划时，当目标点在小车正前方时，效果还行，但是当目标点在小车后方时效果就很差

问题3

两轮差速的机器人模型的驱动轮的坐标系一直在抖动

解决方案：