ros 建图导航参数配置

参数	含义	现用值	默认值
speed_lim_v	最大线速度	0.4
speed_lim_w	最大角速度	0.5
accel_lim_v	最大线加速度	0.15
accel_lim_w	最大角加速度	0.5
frequency	输出速度频率。不论输入命令的频率。必要时插值	20.0
decel_factor	加减速比，使减速更快，对于惯性大的机器人	10.0
robot_feedback	速度反馈	0

使用例子

  <arg name="node_name"             value="velocity_smoother"/>

  <arg name="nodelet_manager_name"  value="nodelet_manager"/>

  <arg name="config_file"           value="$(find smart_node)/config/yocs_velocity_smoother.yaml"/>

  <arg name="raw_cmd_vel_topic"     value="cmd_vel"/>

  <arg name="smooth_cmd_vel_topic"  value="smoother_cmd_vel"/>

  <arg name="robot_cmd_vel_topic"   value="robot_cmd_vel"/>

  <arg name="odom_topic"            value="odom"/>

  <!-- nodelet manager -->

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg nodelet_manager_name)" args="manager" respawn="true"/>

  <!-- velocity smoother -->

  <include file="$(find yocs_velocity_smoother)/launch/velocity_smoother.launch">

    <arg name="node_name"             value="$(arg node_name)"/>

    <arg name="nodelet_manager_name"  value="$(arg nodelet_manager_name)"/>

    <arg name="config_file"           value="$(arg config_file)"/>

    <arg name="raw_cmd_vel_topic"     value="$(arg raw_cmd_vel_topic)"/>

    <arg name="smooth_cmd_vel_topic"  value="$(arg smooth_cmd_vel_topic)"/>

    <arg name="robot_cmd_vel_topic"   value="$(arg robot_cmd_vel_topic)"/>

    <arg name="odom_topic"            value="$(arg odom_topic)"/>

  </include>

参考网址:

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8118875.html

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8228356.html

Gmapping 建图参数

参数	含义	现用值	默认值
base_frame	机器人坐标系
odom_frame	里程计坐标系
map_update_interval	地图更新的频率(时间间隔)	0.01
maxUrange	使用距离范围内的激光数据	8.0
maxRange	有效的最大激光范围	10.0
sigma	匹配使用的sigma	0.05
kernelSize	最多使用内核数(用于似然匹配)	3
lstep	优化机器人移动的初始值（距离）	0.05
astep	优化optimize机器人移动的初始值（角度）	0.05
iterations	扫描匹配器的迭代次数	5
lsigma	用于计算的波束可能性的sigma	0.075
ogain	在评估可能性时使用的增益，用于平滑重采样效果	3.0
lskip	为0,表示所有的激光都处理	0
minimumScore	判断scanmatch是否成功的阈值	30
srr	运动模型的噪声参数	0.01
srt	运动模型的噪声参数	0.02
str	运动模型的噪声参数	0.01
stt	运动模型的噪声参数	0.01
linearUpdate	机器人移动linearUpdate距离，进行scanmatch	0.05
angularUpdate	机器人选装angularUpdate角度，进行scanmatch	0.0436
temporalUpdate	如果上次扫描处理的时间早于更新时间（秒），则处理扫描。小于零的值将关闭基于时间的更新	-1.0
resampleThreshold	基于Neff的重采样阈值	0.5
particles	粒子个数,用于粒子滤波算法	50
xmin	map初始化的大小	-1.0
ymin	map初始化的大小	-1.0
xmax	map初始化的大小	1.0
ymax	map初始化的大小	1.0
delta	地图的分辨率	0.05
llsamplerange	可能性的平移采样范围	0.01
llsamplestep	可能性的平移采样步骤	0.01
lasamplerange	角度采样范围的可能性	0.005
lasamplestep	角度采样步骤的可能性	0.005
scan	激光数据主题

Move_base 参数

参数	含义	现用值	默认值
shutdown_costmaps	当move_base在不活动状态时,是否关掉costmap	false
controller_frequency	向底盘发送控制命令的频率(往cmd_vel主题中发)	4.0
controller_patience	在空间清理操作执行前,控制器花多长时间等有效控制下发	3.0
planner_frequency	全局规划操作的执行频率.如果设置为0.0,则全局规划器仅在接收到新的目标点或者局部规划器报告路径堵塞时才会重新执行规划操作	1.0
planner_patience	在空间清理操作执行前,留给规划器多长时间来找出一条有效规划	3.0
oscillation_timeout	执行修复机制前,允许振荡的时长	5.0
oscillation_distance	来回运动在多大距离以上不会被认为是振荡	0.2
base_global_planner	指定全局规划器为global	"global_planner/GlobalPlanner"
base_local_planner	指定局部规划器为teb	"teb_local_planner/TebLocalPlannerROS"
max_planning_retries		1
recovery_behavior_enabled		true
clearing_rotation_allowed		true
recovery_behaviors: //清除costmap 的策略 - name: 'aggressive_reset' type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery' aggressive_reset: reset_distance: 0.3 layer_names: [obstacle_layer]
move_slow_and_clear: //机器人低速移动时限制 clearing_distance: 0.5 limited_trans_speed: 0.1 limited_rot_speed: 0.4 limited_distance: 0.3