ROS：多机器人编队控制+路径规划（报错记录）

起名废不知道该叫什么名字

已于 2024-04-20 14:18:37 修改

阅读量1.3k

点赞数 6

文章标签：机器人

于 2024-04-19 14:48:18 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_53044412/article/details/137964358

版权

博客记录了多机器人编队控制和路径规划中的报错情况。编队控制报错因目标帧不存在，修改代码和参数后可实现跟踪控制；路径规划运行不同算法时也有报错，修改参数后部分可实现规划和运动。还给出参考代码、解决方案及学习建议。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

编队控制报错：

[ERROR] [1713507712.460793195]: "robot2/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
[ERROR] [1713507712.477341887]: "robot3/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

出错的代码：

try {
listener1.lookupTransform("/robot2/odom", "/robot1/odom",ros::Time(0), transformf1);
}

解决方案：

try {
listener1.lookupTransform("/robot2", "/robot1",ros::Time(0), transformf1);
}

此外，修改参数！！！！！很重要！！都可以试试看，发现仍然有报错，但是可以实现跟踪控制了，但是机器人会撞墙并且2和3现在目标都是跟着1（根据跟踪乌龟改的，所以接下来还要修改2和3的目标），下一步规划：加入nash博弈（robot2/3）和stackberg博弈（robot1和其他）改善多机器人协同路径规划的性能。

我修改的参数：

global/local_costmap_params.yaml:

# update_frequency: 1.0
# publish_frequency: 1.0
update_frequency: 0.3
publish_frequency: 0.3由1.0改成了0.3（我这个是因为报错上显示频率过高了，它有显示能支持多大的频率，算一下就好了）此外，别忘了global和local都要改，两者保持一致

local_costmap_params.yaml:

inflation_radius: 0.6（每个人可能不一样，我也是看一个博主说的，抱着改改试试看的想法，每次减少0.2改的，从1.0改到了0.6，发现挺好的，就保留了，因为不是csdn也不是github，是ros-question，我忘记收藏了不能贴网址了）

不是参数，但还是记录一下：我把global/local_costmap_params.yaml中的static_map都注释掉了，原因见参考链接，不过plugin中我原本也注释掉了，后来运行发现，它给我改过来，plugin中是没有注释掉的，不知道原因

dwa_