Ubuntu 20.04 ORB-SLAM2 安装错误解决

1.pangolin版本错误，导致出现找不到eigen3

解决方法是安装v5版本的pangolin或者安装pangolin的release版本，更稳定一些

2.还是有一些slot等等的东西不在命名空间内，老错误了，c++版本的问题，详见ORB-slam3编译错误

3.

value type问题,loopclosing.h

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

改成

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

即可

4.5.usleep没有定义

在对应文件里面加入

#include<unistd.h>

即可

6.opencv版本问题，使用opencv4会报错，安装opencv3即可

7.ORBslam2编译好之后，即可编译dxslam了

8.eigen