ORBSLAM3使用自己的数据集

最新推荐文章于 2025-03-04 22:48:41 发布
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1.先将拍摄的视频抽帧取出

2../Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

修改这条命令上涉及的文件

/Monocular/EuRoC.yaml相机标定

MH01将图片替换

./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt  时间，用文件名代替

3.运行相同命令即可

南瓜先生_
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ORBSLAM跑数据集
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基于代码运行的自己的数据集，一开始使用的使用的是docker‘
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ORB-SLAM3测试
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ORBSLAM3使用鱼眼相机图片序列作为输入，输出位姿等。
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看了网上很多教程，基本思路就是仿照一个数据集去制作，euroc、tum等都可以，下面就以euroc为例去仿照制作数据集。./Examples/Stereo/body.yaml （标定后仿照实例的yaml换成你自己的文件及路径）cam0左，cam1右，在data里面放入你的数据，记住要png且命名为你时间戳对应的。./Dataset1/MH01 ./Dataset1/times.txt （两列，也是同样仿制）./Examples/Stereo/stereo_euroc （不用变）
ubuntu18.04系统下搭建ORB-SLAM3的环境并跑数据集
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1 ORB-SLAM3算法环境搭建 其实如果之前搭建好了ORB-SLAM2的环境，环境搭建这一块感觉就可以略过了。。 1.1 安装Pangolin 新版本的Pangolin有问题，需要安装旧版本 见链接：https://www.cnblogs.com/zzx2cnblogs/p/6438626.html 1.2 安装OPENCV Tested with OpenCV 3.2.0 and 4.4.0. 安装opencv4.4.0参考链接：https://www.jianshu.com/p/59608e83be
EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行
一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记
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之前编译ORB-SLAM3的时候是用现在电脑上的环境，用源码编译遇到的坑已经在之前的文章中列出来，有问题的童鞋可以看看： ORB-SLAM3 Ubuntu ros melodic 编译的坑 自己修改的源码在github上，欢迎大家指正： https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed.git 如果用新安装Ubuntu系统的电脑进行编译的话，需要进行Pangolin的安装， 地址是： https://github.com/stevenlovegrove/Pang
orbslam3运行kitti数据集
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### 使用 ORB-SLAM3 运行 KITTI 数据集 为了成功使用 ORB-SLAM3 处理 KITTI 数据集，需遵循特定配置和准备过程。KITTI 是自动驾驶研究领域广泛使用的基准数据集之一。 #### 准备工作环境 安装必要的依赖项并编译 ORB-SLAM3 源码至关重要。确保已正确设置 ROS（Robot Operating System），因为 ORB-SLAM3 支持通过 ROS 接口操作[^1]。 ```bash git clone https://github.com/UZI-CVSL/ORB_SLAM3.git cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh ``` #### 下载与预处理 KITTI 数据集 访问官方 KITTI 网站下载所需序列的数据文件。对于 SLAM 应用场景而言，重点关注视觉里程计部分中的图像帧以及校准参数。解压后整理成如下结构： ``` path_to_kitti_dataset/ ├── sequences/ │ └── 00/ │ ├── image_0/ │ │ └── *.png │ ├── calib.txt ... ``` #### 配置 ORB-SLAM3 参数文件 创建或编辑 `orb_slam3_ros/config/kitti_stereo.yaml` 文件来匹配所选 KITTI 测序仪的具体属性，包括相机内参矩阵、基线距离等信息。 #### 启动节点执行定位任务 利用 ROS 发布话题消息启动 ORB-SLAM3 节点读取传感器输入流完成实时建图与跟踪功能。下面给出一个简单的 launch script 示例用于加载立体声像机模型下的 KITTI 数据源： ```xml <launch> <!-- Load parameters --> <param name="yaml_path" command="$(find orb_slam3_ros)/config/kitti_stereo.yaml"/> <!-- Launch node --> <node pkg="orb_slam3_ros" type="MonoStereo" name="kitti_orb_slam_node"> <remap from="/camera/left/image_raw" to="/kitti/camera_gray_left"/> <remap from="/camera/right/image_raw" to="/kitti/camera_gray_right"/> </node> </launch> ``` #### 结果可视化 最后可通过 rviz 工具查看轨迹估计效果以及其他中间计算成果，验证算法性能表现是否满足预期目标。
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