ORB-SLAM3 build_ros.sh编译历程

南瓜先生_

于 2021-12-06 20:23:37 发布

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文章标签： linux slam

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_54539677/article/details/121754964

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博客讲述了在开发过程中遇到的Python版本不匹配和OpenCV找不到的问题，以及C++版本不符的错误。作者首先解决了Python版本问题，通过修改系统默认Python路径并更新环境变量。然后修复了CMakeLists.txt中OpenCV版本要求的错误，将3.0改为4.0以匹配已安装的OpenCV4.2.0。最后，通过在CMakeLists中设置C++标准为C++11，成功编译并通过单目SLAM实现。

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遇到的的一个问题是python版本不对

Could NOT find PythonIterp: Found unsuitble version 2.7.18,but required is at list "3"

但是当前使用的python 版本就是3.8，感到很疑惑，后来查到是要修改系统默认的python路径，因为编译时是通过系统路径查找python的，使用以下代码

#删除原来python的链接文件
sudo rm /usr/bin/python
#建立新的python指向，此处示例为：将python3.8建立为新的python链接指向
sudo ln -s /usr/bin/python3.8 /usr/bin/python
#加入环境变量
PATH=/usr/bin:$PATH

之后以为大功告成，结果后来告诉我找不着opencv

CMake Error at CMakeLists.txt:39 (message):
  OpenCV > 2.4.3 not found.

查看cmakelists，我的opencv版本4.2.0,cmakelists里面是3.0,如下代码所示，将3.0改为4.0即可

find_package(OpenCV 3.0 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
   find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
   endif()
endif()

之后cmake总算成功了，编译出现老问题，c++版本不对，在cmakelists里头加上如下语句即可，编译成功，开始用单目实时进行slam！！！