HAL库最新版STM32CUBEMX系列——CAN通讯的配置
CUBEMX配置说明
首先打开STM32CubeMX选择你开发的芯片型号,这里我选择的是F103R6Tx的芯片。然后第一步选择SYS里面的debug模式,如果用HAL库不进行SWD或JTAG配置,单片机只能进行下载一次程序,要进行第二次或更多次程序下载,需要按复位键(如果你的单片机有复位按键的话),或者用镊子夹住复位线路上的电容使其短路,点击Keil下载,再松开镊子。
然后RCC时钟源选择外部高速时钟,自接外部晶振
然后配置时钟树
配置CAN相关参数,波特率设定为500K,时钟频率为36M,
波特率计算公式:36M/9/(5+2+1)=500K.
模式选择正常通讯
使能CAN RX0中断,代表的是接受邮箱0的接收中断
CAN相关函数说明
HAL_CAN_Start //开启CAN通讯
HAL_CAN_Stop //关闭CAN通讯
HAL_CAN_RequestSleep //尝试进入休眠模式
HAL_CAN_WakeUp //从休眠模式中唤醒
HAL_CAN_IsSleepActive //检查是否成功进入休眠模式
HAL_CAN_AddTxMessage //向 Tx 邮箱中增加一个消息,并且激活对应的传输请求
HAL_CAN_AbortTxRequest //请求中断传输
HAL_CAN_IsTxMessagePending //检查是否有传输请求在指定的 Tx 邮箱上等待
HAL_CAN_GetRxMessage //从Rx FIFO 收取一个 CAN 帧
过滤器的配置
关于过滤器的说明与详解,可以参考这个
链接: 再谈STM32的CAN过滤器-bxCAN的过滤器的4种工作模式以及使用方法总结.
这个博客里面讲解的很详细
CUBEMX并没有初始化过滤器的相关内容,需要我们自己添加
void MX_CAN1_Init(void)
{
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 9;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ