STM32CubeMX实现STM32 CAN总线

一、CAN原理

参考：STM32 的 CAN 通讯全攻略_stm32的can通信-优快云博客

STM32入门教程（CAN通信篇）_stm32 can-优快云博客

 STM32CubeIDE——CAN中断接收、阻塞发送_mcu can通信中断函数-优快云博客

二、STM32CubeMX配置can

 参考：STM32CubeMX 配置CAN通信 HAL库_stm32cubemx can-优快云博客

1. RCC开启外部高速时钟（略）
2. 配置STLink调试口（略）
3. 配置串口方便调试输出（略）
4. 配置工程名、生成路径，之后生成工程(略）
5. 配置CAN

CAN波特率 = 时钟频率 / （（时间单元1+时间单元2+重新同步跳跃时间单元）* 分频系数）

上图设置波特率为：500kbps = 36M/（（8+9+1）*4）

1. 时间触发模式(Time Triggered Communication Mode)：会自动为报文生成时间戳，没有研究过，暂时默认关闭。
2. 自动总线关闭管理(Automatic Bus-Off Management)：没有研究过，暂时默认关闭。
3. 自动唤醒模式(Automatic Wake-Up Mode)：使能后，当CAN外设在休眠状态时如果CAN总线有数据，则自动唤醒CAN外设。建议使能。
4. 自动重发(Automatic Retransmission)：使能后，如果因为仲裁失败（总线冲突）或是其他原因导致发送失败，会自动重发。建议使能。
5. 接收FIFO锁定模式(Receive Fifo Locked Mode)：如果使能，当接收FIFO满时，下一条数据会被丢失。如果不使能，则覆盖前面的数据。
6. 发送FIFO优先级(Transmit Fifo Priority)：当发送邮箱中同时有多个帧，是按照先进先出的顺序发送还是按照ID的优先级发送。如果不使能，则按照ID优先级发送。如果使能，则按照先进先出优先级发送。