explore_halcon.hdev（8）之p_do_locate_pipe_joints_stereo函数模块

最新推荐文章于 2024-12-26 09:12:31 发布

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本文详细介绍了Halcon的p_do_locate_pipe_joint_stereo函数，该函数通过3D重建进行3D表面识别。文章涵盖了相机参数设置、立体模型创建、3D模版匹配及位姿转换等关键步骤，涉及到read_camera_setup_model、create_stereo_model等多个算子的使用。

点对：同样一个特征点在不同场景中的组合

单位矩阵：对角线为1其他都为0的矩阵

世界坐标系：是真实世界客观存在的坐标系，一般的3D场景都用世界坐标系表示

该函数主要是通过3D重建对重建后的3D对象模版进行3D表面识别，主要流程：1.设置相机参数，通过文件读取参数，当前系统中有4个相机，获取相机的位姿、相机参数。2.创建3D立体模型，设置3D立体模型参数。3.准备3D模版匹配参数，获取3D对象，创建3D表面模型。4.读取4个相机获取到的图片。5.对读取到的图像阵列进行立体表面重建（reconstruct_surface_stereo该函数主要算子）。6.对重建后的立体模型进行表面模版匹配，将匹配到的多个位姿进行转换，该位姿转换主要是针对CamParam0的相机参数进行，将转换后的位姿显示在Imgases[1]的图像上。

1.read_camera_setup_model( : : FileName : CameraSetupModelID)：从文件中还原相机设置模型

2.get_camera_setup_param( : : CameraSetupModelID, CameraIdx, GenParamName : GenParamValue)：获取相机模型的通用参数

参数：

CameraSetupModelID：相机模型句柄

CameraIdx：设置中相机的索引（ 'general' 或 camera index）

GenParamName ：通用类型参数（设置CameraIdx为'general' 时，'num_cameras'：模型中描述相机的数量，相机的数量是通过相机设置模型的创建而固定的，在此之后不能更改，设置CameraIdx为 camera index时，'pose'：相机相对于设置的坐标系统的姿态，'params'：具有内部摄像机参数的元组，元组的长度取决于相机类型）

GenParamValue：通用类型值

3.create_stereo_model( : : CameraSetupModelID, Method, GenParamName, GenPar