explore_halcon.hdev（14）之p_do_calibrate_cameras_telecentric_tilt函数模块

halcon中标定版细节https://www.cnblogs.com/xiaomaLV2/p/5011011.html 作者： 小马_xiao

图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系、世界坐标系

图像像素坐标系：

图像物理坐标系：相机光轴与图像相交的点位原点，即图像的中心点，坐标轴的单位通常为mm，坐标轴与图像像素坐标轴平行

函数：

该函数主要是演示了倾斜镜头的优点，并使用远心倾斜镜头校准相机

主要流程包括：

1.创建校准数据模版，设置初始相机参数，以及标定板，添加校准图像，进行校准

2.校准成功后获取相机内外参

3.处理图像，生成垂直于矩形的边，根据生成的测量模型句柄根据最小边缘幅度进行分割，获取两个边的中心点，将所有的中心点根据得到的相对位姿转换到世界坐标系中，计算每个相邻中心点的实际距离，并计算平均值与标准差

 

算子：

1.crop_rectangle1(Image : ImagePart : Row1, Column1, Row2, Column2 : )：裁剪一个或多个矩形区域，矩形有左上角和右下角的坐标定义

生成场景图像：

1.gen_contour_polygon_xld( : Contour : Row, Col : )：生成一条线

2.gen_region_polygon_filled( :