本文介绍了如何使用Halcon的p_do_mosaicking函数模块进行图像拼接，包括读取图像、计算特征点、变换矩阵计算及图像拼接等步骤。涉及到的关键算子有change_radial_distortion_cam_par用于相机参数校正，tile_images_offset实现图像定位，points_harris检测感兴趣点，proj_match_points_ransac计算投影变换矩阵，bundle_adjust_mosaic执行束调整，以及gen_bundle_adjusted_mosaic生成拼接图像。
函数：
对图像进行拼接，拼接步骤：1.读取图像 2.计算特征点 3.计算变换矩阵 4.拼接
效果图：
算子：
1.change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut)：根据指定的径向畸变确定新的相机参数。不适用与线扫描相机
参数：
Mode：
- 'fixed'：只修改畸变系数，其他相机内部参数不变。会导致场景可见部分的变化
- 'fullsize'：缩放系数
、
和图像中心
会修改为了保护场景中的可见部分。因此，原始图像中可见的所有点在校正图像中也可见。通常，这会导致修改后的图像中没有定义像素 - 'adaptive'：是其他模式之间的权衡。场景的可见部分略微减少，以防止修改图像中的未定义像素。缩放因子与中心点修改
- 'preserve_resolution'：在fullsize'模式下，原始图像中可见的所有点在修改后的图像中也可见。修
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