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RSS订阅原创 拾伍[15]，倍福PLC通讯
NModbus4trycatch= null)在 PLC 程序中，必须通过属性注解将变量标记为 OPC UA 可访问变量，否则无法被外部客户端读取。// 启用 OPC UA/DA 变量发布// 启用结构化数据类型发布（结构体变量必须添加）// 自定义结构体变量，可通过 OPC UA 完整访问内部成员。
2026-05-26 10:36:39
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原创 壹[1]，倍福HMI环境搭建以及界面操作说明
设置Project Name / Project version信息，点击Accept。选中要操作的Endpoints，然后点击Config，进入配置页面。打开VS，选择TwinCAT HMI Project，新建项目。点击右下角，选择ServerConfiguration。弹出的对话框，输入本机登陆用户的登陆密码。4.1.4.配置完成如下。
2026-05-22 11:51:11
542
原创 拾肆[14]，倍福库中文参考说明Tc2_TcpIp.lib
该枚举用于倍福 TwinCAT 平台的套接字通信（Socket）中，用于指定服务器端或客户端在接受/连接时的筛选模式。支持根据“全部客户端”、“特定主机”、“特定端口”或“特定主机+端口”等多种策略来过滤连接请求。适用于自动通信发现、多节点过滤或定制化安全通信场景。在初始化 Socket 或执行Accept连接指令时，由应用程序传入该枚举变量；系统根据传入的枚举值 (如或等) 判断连接接受策略；若选择包含主机过滤（如），程序需额外校验目标主机 IP 地址；若选择包含端口过滤（如。
2026-05-19 14:57:05
347
原创 拾叁[13]，倍福库中文参考说明Tc2_System.lib-第2部分-功能块
该函数返回一个 64 位整数（实际返回 UINT，但通常为双字组合的时间戳），精度为 100ns，表示自 1601 年 1 月 1 日以来的 100ns 间隔数。当远程设备发起一个 ADS 写请求（仅写入数据，不读取）时，本功能块在服务器端接收该指示，并输出写入的目标索引组、偏移、数据长度以及数据缓冲区指针。支持多种限定符：非存储（N）、复位（R0）、置位（S0）、限时（L）、延时（D）、脉冲（P）、存储延时（SD）、延时存储（DS）、存储限时（SL）。若看门狗使能后未在规定时间内被触发，系统将复位。
2026-05-19 11:41:25
347
原创 拾贰[12]，倍福库中文参考说明Tc2_System.lib-第1部分
系列表达式解析函数的专用配置参数，定义了表达式解析结果表的尺寸限制、字符串长度规范及显示行为控制，用于 PLC 自定义表达式解析、变量监控、在线调试场景。这是倍福 TwinCAT 系统定义的标准 ADS 通信错误码集合，涵盖路由层、设备层、客户端层的各类错误，用于 ADS 通信功能块的错误处理与故障诊断。定义了 TwinCAT PLC 中最大长度的字符串类型，用于存储 255 个字符的文本数据。定义 TwinCAT 事件日志的清除模式，用于清除不同状态的事件记录。
2026-05-19 10:09:02
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原创 拾壹[11]，倍福库中文参考说明Tc2_MC2_Camming.lib-第2部分-功能块
该功能块支持凸轮同步过程中切换新凸轮表的触发时机与方式配置，是实现凸轮轨迹在线动态切换的关键指令。该功能块支持按主轴位置区间和间隔批量读取凸轮轨迹的多维度运动数据，是凸轮轨迹全面分析的关键指令。该功能块用于获取凸轮表的运动函数轨迹数据，支持批量读取，是凸轮轨迹分析与验证的关键指令。该功能块支持凸轮同步过程中的轨迹动态缩放与偏移调整，是实现凸轮轨迹在线修改的关键指令。该功能块用于精准获取凸轮轨迹上单个点的详细数据，是凸轮轨迹分析与调试的关键指令。
2026-05-18 17:30:49
408
原创 拾[10]，倍福库中文参考说明Tc2_MC2_Camming.lib-第1部分
作为凸轮运动核心绑定载体，整合凸轮表底层全部基础信息，所有凸轮相关功能块均依靠该结构体绑定目标凸轮资源，实现统一管理、快速调用与运行状态判断。
2026-05-18 16:04:32
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原创 玖[9]，倍福库中文参考说明Tc2_MC.lib-第4部分-功能块
这是倍福 TwinCAT 中实现的核心功能块，用于让从轴（Slave）按固定比例跟随主轴（Master）运动，是多轴同步控制的基础。：实现从轴对主轴的位置或速度跟随，运动比例由决定，例如 2:1 表示主轴移动 2 个单位，从轴移动 1 个单位。：多段传送带按固定比例同步运行，如灌装线的瓶体输送与灌装头同步。：从轴跟随主轴（材料）运动，实现定长剪切。：主轴连续旋转，从轴分度盘按比例间歇跟随，实现同步加工。Options结构体：可配置同步模式，如（相位同步，进入同步时对齐从轴与主轴的相位）、
2026-05-16 19:09:00
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原创 捌[8]，倍福库中文参考说明Tc2_MC.lib-第3部分-功能块
如飞锯、追剪、电子凸轮等需要实时计算位置的工艺，由 PLC 或上位机算出下一个位置，通过此函数下发。
2026-05-16 17:45:18
487
原创 柒[7]，倍福库中文参考说明Tc2_MC.lib-第2部分
该枚举是倍福 TwinCAT 运动控制库中，专门为 ** 叠加运动（Superimposed Motion）** 配置终止与恢复逻辑的选项，用于定义从属运动与叠加运动之间的协同规则。的核心选项，通过不同的 “削减维度（速度 / 行程 / 加速度）” 和 “运动类型（附加 / 受限）” 组合，适配不同的工艺场景。常用于定位、尺寸测量、原点捕获等场景，通过选择不同的信号边沿，可适配不同类型的传感器信号（如光电开关、接近开关的输出特性）。会在指令触发后立即变为 TRUE，直到指令进入上述三个状态之一才会复位。
2026-05-16 15:42:15
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原创 叁[3]，IEC 61131-3 编程语言基础语法
I：物理输入区Q：物理输出区M：内部存储区X：位（1Bit）B：字节（8Bit）W：字（16Bit）D：双字（32Bit）所有变量必须写在对应变量段内，禁止无段声明。变量段作用域读写属性VAR当前POU局部变量内部读写，断电丢失VAR_INPUT外部输入参数只读VAR_OUTPUT外部输出参数外部只读VAR_IN_OUT双向传递参数双向读写VAR_GLOBAL全局变量，跨POU使用全局读写CONSTANT常量只读不可修改。
2026-05-14 11:51:12
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原创 贰[2]，TwinCAT PLC 库与标识符命名规范
核心规则：对象定义前缀大写，前缀与名称用下划线 _分隔对象类型 / Object Type前缀 / Prefix示例 / ExampleFB_FB_GetDataSTRUCTST_ENUME_TYPET_T_NibblePROGRAMP_P_AxisFUNCTIONF_F_Convert。
2026-05-14 10:07:07
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原创 壹[1],触摸屏平台搭建
1.1，品牌:陶晶驰TAOJINGCHI，(USART HMI，串口电阻触摸屏)。1.2，型号:T12.4电阻触摸USARTHMIsetup_1.64.1.exe认识控件 — 淘晶驰串口屏资料中心 1.1.0-2026-01-05 14:45:03 文档点击文件/新建，输入文件名称。（根据实际的硬件进行设置）（根据实际的硬件进行设置）添加，删除，上移，下移，重命名等等。type：控件类型。id：控件唯一ID号。vscope：控件的作用域，是私有还是全局，默认私有，全局可在其他的页面进行调用。sta：无背景，
2026-01-06 15:39:37
1068
原创 玖[9]，相机/镜头/光源
工业相机系统是机器视觉的核心，由工业相机、镜头、光源三大组件构成，协同实现物体成像（检测 / 测量 / 识别等）。其核心目标是输出 “高质量可分析图像”—— 突出目标特征（边缘 / 缺陷），抑制干扰（反光 / 噪声）。。
2025-07-17 12:32:27
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原创 壹[1]，异步与多线程
任务的大部分时间花在等待外部 I/O 操作完成，如磁盘读写、网络请求、数据库查询等。CPU 在等待期间处于空闲状态，因此增加 CPU 核心数对这类任务帮助不大。任务的大部分时间花在 CPU 计算上，如数学运算、图形渲染、加密解密等。CPU 处于满负荷状态，因此增加 CPU 核心数可以显著提升性能。
2025-07-14 15:23:32
726
原创 捌[8]，NPN/PNP/漏型/源型
由两层N型半导体夹着一层P型半导体构成（N-P-N），发射极（E）和集电极（C）为N型，基极（B）为P型。由两层P型半导体夹着一层N型半导体构成（P-N-P），发射极（E）和集电极（C）为P型，基极（B）为N型。输入点需要外部设备提供正电压（例如：传感器输出接+24V，PLC输入点通过传感器导通到0V）。源型输入（Source型）**是正确接线和系统设计的关键。：传感器导通时，PLC输入点与COM（+24V）接通，输入点电压为高电平。基极（B）电压 < 发射极（E）电压（约-0.7V），基极电流流出。
2025-03-15 16:53:15
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原创 伍[5]，伺服电机，电流环，速度环，位置环
电流环、速度环和位置环是电机控制系统中常见的三个闭环控制环节，通常采用嵌套结构（内环→外环：电流环→速度环→位置环），各自负责不同层级的控制目标。比例增益 KpKp：根据电机电阻和电感估算（Kp=L/TsKp=L/Ts，TsTs为控制周期）。KpKp：根据机械惯性估算（Kp=J⋅ωn2Kp=J⋅ωn2，ωnωn为自然频率）。速度环：Kp=J⋅ωn2Kp=J⋅ωn2, Ti=2/ωnTi=2/ωn。：先调电流环 → 再调速度环 → 最后调位置环（内环稳定是外环调整的前提）。
2025-03-04 21:32:21
2191
原创 肆[4]，总线PDO、PDI
PDO 是实现现场总线实时通信的核心机制，通过灵活配置传输类型和映射规则，可满足工业控制中高效、低延迟的数据传输需求。理解 PDO 的工作原理和配置方法，是开发总线网络设备的关键基础。：定义 PDO 数据域中每个字节对应的对象字典条目（如索引、子索引、数据长度）。：PDO 用于在设备之间传输实时数据（如传感器数据、控制信号），具有。：PDO 数据域长度受总线协议限制（如 CAN 帧最多 8 字节）。：PDO 的通信标识符，决定帧的优先级。映射数据：将接收到的数据写入对象字典的。：可根据需求配置触发方式。
2025-03-04 20:45:50
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原创 壹[1]，EtherCAT与CANopen的对比
1990年代基于CAN总线（Controller Area Network）发展而来，由CiA（CAN in Automation）标准化。：通过EtherCAT-CANopen网关桥接，例如主网络使用EtherCAT连接高速设备，边缘设备通过CANopen接入。：基于以太网（IEEE 802.3），专为工业自动化设计，强调高速和高实时性。：基于CAN协议（ISO 11898），广泛用于汽车和中小型工业系统。：主站通过PDO（过程数据对象）和SDO（服务数据对象）管理从站。主站需高性能处理器。
2025-03-04 11:22:27
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原创 肆[4]，VisionMaster全局触发测试说明
3.1，因为脚本1中延时了10s，即当上一次全局触发没有执行完成，立马发送第二次全局触发，第二次触发无效果，也就是并没有消息队列的类似的这种机制。3.2，必须要输出图像显示完成，才能够发送结果，然后进行第二次流程执行操作。2，发送数据2后在输出图像(想要图像同时显示并快速执行下一个拍照动作)2.2，取像完成，立即运动到下一个位置，同步进行图片处理。2.3，发送结果的同时，还需要显示图像处理的痕迹。2.1，全局触发进行流程控制执行。1，其中脚本1功能就是延时10s。
2024-07-29 15:07:33
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原创 叁[3]，使用Newtonsoft.Json.dll，异常记录
异常串多了一组冒号"",导致反序列化总是失败，去掉多的一组冒号即可。原因：检查是Json字符串的数组格式异常。
2024-07-10 16:33:34
346
原创 贰[2]，WPF+HandyControl开发异常记录
VS20221，异常1：Exe程序在锁屏后，再次进入，exe程序停止界面更新经过一段地毯式搜索，发现是HandyControl:TabControl的样式导致，TabControlPlusBaseStyle，
2024-06-29 10:26:21
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原创 贰[2]，VisionMaster/.NetCore的WPF应用程序调用控件
VmMainViewConfigControl控件(就是VisionMaster流程显示操作的主界面)注：但是.NetCore的WPF应用程序调用上述库文件，编译无错误，但是生成程序时，总是会弹窗报错。4.2，XML文件操作。
2024-06-05 11:02:06
1000
原创 壹[1]，VisionMaster-脚本篇
海康VisionMaster安装目录\VisionMaster4.3.0\Development\V4.x\Documentations\CH。
2024-04-22 16:10:17
3329
原创 C# + OpencvSharp4 错误信息收集
原因：检查Nuget包与OpencvSharp4库相关安装是否完整，需安装如下3个。初次使用，如下代码报错，
2024-04-08 09:47:01
1039
1
原创 叁[3]，NavigationDrawerViewsActivity新增Fragment
Activity，Fragment，Navigation
2024-03-27 23:31:04
444
原创 [贰]，万能开篇HelloWorld
File/New/ProjectAndroid/Android Application Project输入程序名字HelloWorldNextNext选择Blank Activity修改为HelloWorldActivity
2024-03-09 21:05:29
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原创 [壹]，安卓开发环境搭建
2，修改set java_exe=为JDK安装地址下的\bin\java.exe。1，打开tools下的andriod.bat文件。异常，运行DK Manager.exe，则闪退。等待安装完成，等待eclipse弹窗重启软件。点击eclipse运行，并设置工作位置。运行SDK Manager.exe。下载完成，安装到自定义位置。注：下载Zip，直接解压。
2024-03-09 20:31:13
502
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