explore_halcon.hdev（10）之p_do_track_engine_part函数模块

齐次坐标：是普通坐标乘以一个系数在添加一个w的坐标，例如一个普通坐标点（x,y,z）转换为齐次坐标为（x*w,y*w,z*w,w）

齐次坐标矩阵：包含物体的位置信息与姿态信息的矩阵，最后一行固定数字0001。即一个n维的向量用n+1表示

齐次坐标矩阵的作用：

1.可以描述坐标系B相对于A的空间位置

2.可以将某个物体在坐标系B上的空间信息换到到坐标系上。

3.可以得出同一个坐标系B某向量p旋转某角度θ后的坐标

该函数主要是是针对可变模型的目标匹配，通过齐次坐标转换对图像与目标的转换。

主要流程：

1.读取region，生成相机内参，根据region创建可变形模版，设置可变性模版的重心，获取轮廓Contours

2.第一次查找全部图像中的模版，获取图像当前的齐次变换矩阵HomMat2DOut（图像中的实例相对于模版的描述），之后的每次循环都会更新该矩阵

3.当上一次执行的find_planar_uncalib_deformable_model的Score大于0则将当前待识别的图像根据上一次循环的矩阵求逆（当前图像相对于上一次执行的图像的描述）后进行仿射变换，旋转或平移到上一次图像的相对位姿，根据转换后的图像进行可变形模版的查找，查找后更新HomMat2DOut，获取图像中的Contours轮廓，将模型的中心进行齐次坐标转换，转换后将转换后的坐标与世界坐标计算绝对位姿，在图形上显示绝对位姿。

 

1.gen_cam_par_area_scan_division( : : Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight : C