ros 打开两个摄像头

最新推荐文章于 2025-11-03 10:21:09 发布

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这是一个ROS（Robot Operating System）配置文件，用于启动两个USB摄像头（/dev/video0和/dev/video2）并显示图像。每个摄像头由'usb_cam'节点管理，设置图像尺寸为640x480，格式为YUYV，帧ID为'usb_cam'，使用内存映射（mmap）方法。图像通过'remap'指令传递给'image_view'节点在屏幕上显示。

<launch>
  <group ns="camera1">
      <node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video0" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
      <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
        <remap from="image" to="/camera1/usb_cam1/image_raw"/>
        <param name="autosize" value="true" />
      </node>
  </group>

  <group ns="camera2">
      <node name="usb_cam2" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video2" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
      <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
        <remap from="image" to="/camera2/usb_cam2/image_raw"/>
        <param name="autosize" value="true" />
      </node>
  </group>
</launch>