Logintern09的博客

CAN报文发送工具使用wxpython进行开发，配套Excel模板可以通过修改Excel自定义界面展示的信号名称和信号的属性；同时，工具支持导入现场采集的报文数据自动按照配套Excel模板定义的报文发送周期进行模拟发送。

先确定字节顺序，再确定信号的数据类型，解析遇到负数需要先取反再加1

CAN通信协议的网络架构基于OSI七层模型进行设计，但实际实现中根据其应用场景（如汽车电子、工业控制等）进行了简化和优化。通过分层架构，CAN实现了从底层电气特性到高层应用协议的完整生态，成为工业与汽车领域的主流通信方案。

最近项目开发受限于开发版只有一路CAN口和多个CAN通信对象的帧ID一样，考虑采用转换模块将CAN通信转成TCP/IP通信，间接实现获取CAN报文数据的目的。

重新编译.so除了controlcan.h 文件，还需要controlcan.c文件。controlcan.c文件是实际实现 controlcan.h 中声明的函数的代码。没有 controlcan.c，你无法生成真正的 .so 文件，因为 .so 文件需要包含这些函数的具体实现。test.c：使用了 controlcan.h 中定义的函数和数据结构，实现了具体的 CAN 通信逻辑，包含了设备的打开、初始化、数据发送和接收等功能。需要注意的是目前只有CANFD类型的才提供aarch64系统的驱动，

在CAN（Controller Area Network）通信中，波特率（bitrate）是网络通信中的一个关键参数，它决定了数据在总线上的传输速率。波特率的设置必须确保通信双方（即所有节点）都使用相同的速率，否则通信将无法正确进行。CAN总线上的每个报文都是以位（bit）的形式发送的。如果波特率不匹配，接收到的数据位将无法正确对齐，导致数据无法被正确解析。

报错信息导致的原因是加载DBC文件之后，得到的db是None。目前还没有找到原因，我采取的解决办法是换cantools模块解析DBC文件，发现生成的.exe文件功能执行正常。

解决VS调用周立功ControlCAN.dll报错：无法加载 DLL“ControlCAN.dll”: 找不到指定的模块。 (异常来自 HRESULT:0x8007007E)。visual studio软件调用ControlCAN.dll，遇到的第一个问题报错如下：解决办法：将ControlCAN.dll放在C#工程文件bin目录下面的debug目录后解决了问题。ConsoleApp2是用visual studio软件建立的工程目录...

python调用controlcan.dll实现接收报文参考文章：实践出真知——Python周立功CAN接口收发https://zhuanlan.zhihu.com/p/195116941在解析接收到的报文数据时执行报错：原出错代码： DevType = 4 DevIndex = 0 CANIndex = 0 vci_initconfig = VCI_INIT_CONFIG(0x00000000, 0xFFFFFFFF, 0,

上位机程序问题记录：启动定时器后台一直在发送can报文，上位机界面会卡死，报”无响应“。

上位机使用ControlCAN.dll收发报文功能模拟诊断仪发送19 42故障问询报文，获取硬件故障信息。在此记录下程序实现过程中遇到的问题及解决措施。

python重新封装调用ControlCan.dll内部函数实现can报文的收发。

SAE J1939在应用层中还定义了12种诊断报文（Diagnostic Message，DM）、诊断故障代码（Diagnostic Trouble Code，DTC）。诊断故障代码由三部分组成：可疑参数号（Suspect Parameter Number，SPN）、故障模式标志（Failure Mode Identifier，FMI）及故障发生次数（Occurrence Count，OC）。一个故障代码由4字节构成，三个部分的位数分配如表所示。

CCP的全称是CAN Calibration Protocol（CAN标定协议），是ASAP标准的有机组成部分，属于ASAP1a规范标准，是基于CAN总线的ECU标定协议规范。CCP协议遵从CAN2.0B通信规范，支持11位标准与29位扩展标识符。

MC9S12G128开发板：控制开发板上的按键，模拟车辆移动的上下左右四个方位，通过can通信告诉上位机界面，车辆轨迹的移动方位。

采用python的生成器每次执行信号的一个物理量的报文发送过程，改成先合并帧ID相同信号的报文数据再采用python的生成器每次执行同一个唯一的帧ID的一条报文数据的周期性报文发送过程。但是，上一篇文章中未考虑多个信号共用一个帧ID发送报文的场景，仅支持一个信号占用一个帧ID发送报文。基于此，优化代码结构实现多个信号共用一个帧ID发送报文的场景。

多个报文发送对象共用同一个报文发送线程，多个对象间的报文发送周期不同，多个对象间的总报文发送数据长度不同，能够允许报文发送过程中断及恢复某个对象的报文发送。在固定发送对象某个数值的基础程序版本上增加新的功能，考虑使用python中生成器实现周期性提取对象数值发送报文的功能。

先在周立功官网上搜索“CANTEST”，在“下载资料”选择如下的应用软件进行安装，安装成功后能打开cantest软件界面，但是插入can盒后无法读取can报文，因为还没有安装正确的can盒驱动程序。周立功官网搜索“can驱动”，在“CAN驱动合集”找到CAN盒对应的设备类型，例如我买的CAN盒是USBCANII，相应的我选择windows的CAN驱动下载。下载驱动后直接点击默认安装，安装完成后，在电脑的“设备管理器”出现“ZLG USBCAN”字样表示驱动安装成功，可以设别电脑上插入的CAN盒设备。

如何使用cantools模块生成DBC文件