MC9S12G128开发板—实现按键发送CAN报文指示小车移动功能

MC9S12G128开发板通过CAN通信控制车辆移动

最新推荐文章于 2023-05-04 08:20:24 发布

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#python #嵌入式硬件

文章展示了如何使用MC9S12G128开发板通过1939协议和CAN通信来控制模拟车辆的移动，并通过按键查询和发送报文给上位机，指示车辆的上下左右移动状态。开发板上的四个按键分别对应不同的移动方向，当按键被按下时，发送相应的CAN报文更新上位机界面显示的车辆位置。

实验环境：MC9S12G128开发板

基本功能：控制开发板上的按键，模拟车辆移动的上下左右四个方位，通过can通信告诉上位机界面，车辆轨迹的移动方位。

1. 1939报文发送的示例代码

MC9S12G128开发板1939协议发送can报文数据的示例代码如下：

/*************************************************************/
/*                        主函数                             */
/*************************************************************/
void main(void) {
   
   
  DisableInterrupts;
  INIT_PLL();
  initialize_TIM();
  INIT_CAN();
  init_key();
  LEDCPU_dir=1;
  LEDCPU=0;
  EnableInterrupts;

//填写报文内容
  msg_send.id = ID; 
  for(k=0;k<data_len_TX;k++)
  {
   
   
     msg_send.data[k] = senddata[k];
  }
  msg_send.len = data_len_TX;
  msg_send.RTR = FALSE;
  msg_send.prty = 0;

  for(;;) 
  {
   
   
      delay1ms(500);
      if(!MSCANSendMsg(msg_send)) //发送过程出现错误
          for(;;);
      else
          LEDCPU=~LEDCPU;
  } 
}

在这里插入图片描述

2. 按键查询的示例代码

MC9S12G128开发板的按键查询的示例代码如下：

/*************************************************************/
/*                          主函数                           */
/******************

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